第41回日本ロボット学会学術講演会

オーガナイズドセッション

OS・IS一覧

番号 セッション名 オーガナイザー（所属）
OS1 空間知能化とロボティクス 李周浩（立命館大学）
新妻実保子（中央大学）
森岡一幸（明治大学）
OS2 微細作業 新井史人（東京大学）
谷川民生（産業技術総合研究所）
新井健生（電気通信大学）
OS3 機能性材料とメカトロニクスの融合デザイン 亀﨑允啓（早稲田大学）
辻田 哲平（防衛大学校）
岩本悠宏（名古屋工業大学）
OS4 基盤モデルの実ロボット応用 河原塚健人 (東京大学)
松嶋達也 (東京大学)
OS5 人と共生するロボットの対話知能とソーシャルタッチ 飯尾尊優（同志社大学）
塩見昌裕（ATR）
吉野幸一郎（理化学研究所GRP）
大西裕也（ATR）
OS6 人間の運動機能の維持・回復のための医療福祉システム 齋藤直樹（秋田県立大学）
高岩昌弘（徳島大学）
嵯峨宣彦（関西学院大学）
OS7 ロボットフォトニクス 村井健介（産業技術総合研究所）
嶋地直広（北陽電機株式会社）
二井見博文（産業技術短期大学）
OS8 インターネットとロボットサービス 鈴木昭二（公立はこだて未来大学）
成田雅彦（東京都立産業技術大学院大学）
OS9 インテリジェントホームロボティクス 岡田浩之（玉川大学）
水地良明（玉川大学）
OS10 データドリブンロボティクス 馬場裕康（株式会社デンソー，ROBOCIP）
榊原伸介（ファナック株式会社，ROBOCIP）
OS11 配管検査・補修ロボット 加古川篤（立命館大学）
中村太郎（中央大学）
馬書根（立命館大学）
山本知生（産業技術総合研究所）
OS12 ロボット聴覚およびその展開 干場功太郎 (東京工業大学)
糸山克寿 (東京工業大学)
中臺一博 (東京工業大学)
OS13 水中ロボティクス 坂上憲光（龍谷大学）
武村史朗（沖縄工業高等専門学校）
川端邦明（日本原子力研究開発機構）
OS14 飛行ロボティクス 鈴木智(千葉大学)
三輪昌史(徳島大学)
安孫子聡子(芝浦工業大学)
OS15 協働ロボットとラボオートメーション 浅野悠紀（東京大学）
岡田慧（東京大学）
万偉偉（大阪大学）
原口大輔（東京工業高等専門学校）
OS16 人・ロボット協調による『合業』型生産システム 大隅久（中央大学）
林浩一郎（IHI）
阿部聡（製造科学技術センター）
村上弘記（IHI）
OS18 機構知 武居直行（東京都立大学）
多田隈建二郎（東北大学）
玉本拓巳（福岡工業大学）
OS19 視覚・触覚に基づくロボットマニピュレーション 鈴木陽介（金沢大学）
小山佳祐（大阪大学）
山口明彦（東北大学）
OS20 大規模言語モデルとロボティクス 宮澤和貴（大阪大学）
Xiaoxu Feng（大阪大学）
Yu Zhou（大阪大学）
Siddharth Padmanabhan（大阪大学）
Site Hu（大阪大学）
Qin Liang（大阪大学）
OS21 科学技術の社会実装指向研究開発およびDX・RX教育の実践 多羅尾進（東京高専）
久池井茂（北九州高専）
佐藤知正（東京大学）
OS22 子どものためのロボティクス 新妻実保子（中央大学）
塩見昌裕（ATR）
阿部香澄（電気通信大学）
OS23 「多義的」身体と運動知能 福原 洸（東北大学電気通信研究所）
増田 容一（大阪大学大学院工学研究科）
OS24 確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス ～認識・行動学習・記号創発～ 谷口彰（立命館大学）
岡田佳都（東北大学）
赤井直紀（名古屋大学）
村田 真悟（慶應義塾大学）
OS25 研究活動とその周辺 大西 祐輝（東京工業大学）
槇田 諭（福岡工業大学）
吉本 幸太郎（株式会社ティアフォー）
OS26 介護とロボティクス 柴田智広（九州工業大学）
田中 孝之（北海道大学）
安 琪（東京大学）
平田泰久（東北大学）
IS1: AI, Learning and Control 松原崇充（奈良先端大）
IS2: Human and Robot 上出寛子（名古屋大学）
IS3: Robotics, Mechatronics and Control 山野辺夏樹（産業技術総合研究所）

※各OS，ISは現時点での予定で，今後変更等の可能性があります．

OS概要

OS1: 空間知能化とロボティクス

  1. オーガナイザー
    2. 李周浩（立命館大学），新妻実保子（中央大学），森岡一幸（明治大学）
  2. 概要
    3. 人の活動支援やロボティクスシステムの知能化を実現するため，空間知能化によるアプローチに注目し，その要素技術から具体的な応用事例について議論する機会を設けることを目的として本オーガナイズドセッションの開催を提案します． 空間知能化のためのビックデータの活用，より広域で複雑な環境に適応するための空間知能化の高度化，人やロボットの活動支援のための空間知能化の応用，コロナ禍における空間知能化の活用など，幅広く講演論文を募集します．

OS2: 微細作業

  1. オーガナイザー
    2. 新井史人（東京大学），谷川民生（産業技術総合研究所），新井健生（電気通信大学）
  2. 概要
    3. 「微細作業」では，マイクロ，ナノスケールにおける制御，計測，加工，組立の自動化とロボティクス，並びにその応用を議論する．本オーガナイズセッションは1993年第11回学術講演会より毎年企画実施しており，これまでに，マイクロロボティクスの黎明期の研究開発からバイオ・医療応用への発展について，多くの研究発表を集め，詳細な議論を行ってきた．本年も同様に多数の関連研究の発表を集めるとともに，当該分野の先端的トピックスに関する基調講演も行い，「微細作業」をより新たな視点で議論する．

OS3: 機能性材料とメカトロニクスの融合デザイン

  1. オーガナイザー
    2. 亀﨑允啓（早稲田大学），辻田 哲平（防衛大学校），岩本悠宏（名古屋工業大学）
  2. 概要
    3. 磁場，電場，光，熱などの外部刺激に応じて物理的・化学的等の特性が変化する機能性材料（金属，セラミックス，流体，エラストマ，ゲルなど）は，メカトロニクスのデザインにパラダイムシフトを起こし，いままで実現が難しかった機能を発現させることのできる大きな潜在性を有していると考えております．本OSでは，機能性材料とメカトロニクスシステムの融合を加速・拡大することを目的に，機能性材料をセンサ，アクチュエータ，計算機等のメカトロニクスシステムへ応用した研究開発・実用化例をはじめ，機能性材料に関する基礎研究や機能性材料とメカトロニクスシステムの融合方法に関する調査研究を広く募集します．

OS4: 基盤モデルの実ロボット応用

  1. オーガナイザー
    2. 河原塚健人 (東京大学)，松嶋達也 (東京大学)
  2. 概要
    3. 多様で大規模なデータセットを用いて訓練された基盤モデルは, 視覚や聴覚, 言語の間の関係性を適切に捉えることのできる統一的なモデルとして, 物体認識や音声認識のみならず, 対話やQ&A, 画像生成などで急速に活用されている. 本セッションでは, 大規模言語モデル, 大規模視覚-言語モデルに代表される事前学習済みの基盤モデルを活用し, 知能的に振る舞うロボットについて議論する.

OS5: 人と共生するロボットの対話知能とソーシャルタッチ

  1. オーガナイザー
    2. 飯尾尊優（同志社大学），塩見昌裕（ATR），吉野幸一郎（理化学研究所GRP），大西裕也（ATR）
  2. 概要
    3. 大規模言語モデルの発展により、人間と自然に対話するロボットが実現可能になりつつある。しかし、現時点で研究が進んでいるロボットは、人間が一方的に命令を伝える道具的な存在であり、人間と互いの意図や欲求を理解し合いながら関係を深めていくような存在には達していない。人間とロボットの共生社会を実現するためには、対話を通じた関係構築に加え、身体を持つロボットだからこそ可能な触れ合い（ソーシャルタッチ）を通じた関係構築も重要となる。本オーガナイズセッションでは、人と共生するロボットの実現に向けた対話知能やソーシャルタッチに関する研究を広く募集する。

OS6: 人間の運動機能の維持・回復のための医療福祉システム

  1. オーガナイザー
    2. 齋藤直樹（秋田県立大学），高岩昌弘（徳島大学），嵯峨宣彦（関西学院大学）
  2. 概要
    3. 急速に進む社会の高齢化において，医療や介護福祉分野での人を支援する技術が注目されています．本OSでは，運動機能の維持・回復を目指したさまざまな医療・福祉システムに関する研究成果を通して，医療福祉分野におけるロボティクス・メカトロニクス技術の更なる貢献のあり方について考えたいと思います．

OS7: ロボットフォトニクス

  1. オーガナイザー
    2. 村井健介（産業技術総合研究所），嶋地直広（北陽電機株式会社），二井見博文（産業技術短期大学）
  2. 概要
    3. LiDARやビジョンに代表されるイメージング技術は，光技術（フォトニクス）が現代のロボットにとって不可欠であることを物語っている．ロボット技術と光技術との融合としてのロボットフォトニクスは，今後もロボットの高度化や革新的なサービスに重要な意義を持っていくであろう．ロボットフォトニクスという視点から，フォトニクスがロボットの発展にどのように関連するかについて議論する場として，本セッションを企画している．

OS8: インターネットとロボットサービス

  1. オーガナイザー
    2. 鈴木昭二（公立はこだて未来大学），成田雅彦（東京都立産業技術大学院大学）
  2. 概要
    3. 本ＯＳでは，ネットワークとロボットを利用して実現されるロボットサービスに関する，検討，問題提起，提案，考察，事例紹介などの発表を幅広く募集します．サービスの事例紹介や実証実験はもとより，新たなロボットサービスの提案や展望に関する話題も歓迎します．また，IoT，AI活用，クラウド連携，通信プロトコル，標準化，アーキテクチャなどのロボットサービスの基盤技術についての発表も歓迎します．

OS9: インテリジェントホームロボティクス

  1. オーガナイザー
    2. 岡田浩之（玉川大学），水地良明（玉川大学）
  2. 概要
    3. 実際の現場で利用できるロボットソリューションを目指し，大学・研究機関・企業・現場が一体となって，現場で動くホームロボットに要求されるサービスの在り方の検討，技術の体系化とソリューションのパッケージ化，フィールド評価実験の標準化などに関する研究成果の発表の場を提供します．

OS10: データドリブンロボティクス

  1. オーガナイザー
    2. 馬場裕康（株式会社デンソー，ROBOCIP），榊原伸介（ファナック株式会社，ROBOCIP）
  2. 概要
    3. 少子化に伴う生産年齢人口減少により，特に中小企業では人手不足が深刻化しています。 ROBOCIPでは，産業用ロボットにより人手不足を解消することを目指して， システムインテグレーションの簡単化や低コスト化，熟練作業のロボット化のためにデータベースを中心とした要素技術を研究しています。 本セッションでは，ワーク認識やハンドリングなどの要素技術を含むデータドリブンロボティクスについて議論します。

OS11: 配管検査・補修ロボット

  1. オーガナイザー
    2. 加古川篤（立命館大学），中村太郎（中央大学），馬書根（立命館大学），山本知生（産業技術総合研究所）
  2. 概要
    3. 昨今，配管設備を点検・補修するためのロボットへのニーズが高まっている．しかし，この問題は1990年代頃から議論され始めているものの具体的な社会実装例が少ない．本セッションでは，配管内外を検査するためのロボットや配管補修ロボットの研究成果を紹介し合い，技術的な課題や実用化の障壁等について幅広く議論する．なお，機構，制御，計測，認識など，多様な分野からの発表を歓迎する．

OS12: ロボット聴覚およびその展開

  1. オーガナイザー
    2. 干場功太郎 (東京工業大学)，糸山克寿 (東京工業大学)，中臺一博 (東京工業大学)
  2. 概要
    3. ロボット聴覚およびその周辺技術・応用技術全般を網羅する情報交換の場を設け，将来の技術の革新と展開に繋げる．下記のテーマを対象とする．
    ・音環境理解
    音声・楽音・環境音を含む聴覚による情景分析・知覚・理解
    ・聴覚機能のための音響技術
    音源定位，追跡，分離，アクティブ聴覚，マイクロホンアレイ
    ・ロボットのための実環境処理
    音声認識・音楽認識・環境音認識
    ・屋外環境・実環境における音響処理技術
    極限音響，動物行動解析
    ・人・ロボットインタラクション
    音楽ロボット・コミュニケーション・対話，マルチモーダル情報処理
    (統合・認識・表出)
    ・クラウド，ICTへの展開
    クラウド型音声認識・対話・音声合成，スマートフォン応用
    ・その他、ロボットと音に関連するもの

OS13: 水中ロボティクス

  1. オーガナイザー
    2. 坂上憲光（龍谷大学），武村史朗（沖縄工業高等専門学校），川端邦明（日本原子力研究開発機構）
  2. 概要
    3. 本OSでは，世界的にも利用が急拡大している水中ロボットやその関連技術について議論する．海洋・湖沼・河川の調査，インフラ設備の保守点検，新たな現場等での利用を目的とする水中ロボット技術やそれに関連する応用技術・要素技術など幅広く講演論文を募集する．新しい水中技術の提案や水上のロボット技術に関する発表も募集する．

OS14: 飛行ロボティクス

  1. オーガナイザー
    2. 鈴木智(千葉大学)，三輪昌史(徳島大学)，安孫子聡子(芝浦工業大学)
  2. 概要
    3. 飛行ロボット・無人航空機の技術は日々進化し続けており，その社会実装も着々と進んでいます．本オーガナイズドセッションではそういった飛行ロボット・無人航空機の技術・利活用・安全管理に関する包括的な議論の場を提供することを目的とします． 具体的には，セッションを「ハードウェア・自律制御技術」，「産業・学術利用」，「運用・安全管理」というサブカテゴリに分類し，各カテゴリに対して幅広く講演論文を募集します．

OS15: 協働ロボットとラボオートメーション

  1. オーガナイザー
    2. 浅野悠紀（東京大学），岡田慧（東京大学），万偉偉（大阪大学），原口大輔（東京工業高等専門学校）
  2. 概要
    3. 生命科学や材料科学分野を中心に，従来人が行っていた科学実験をロボティクスと機械学習の技術によって自動化し，新発見の創出を目指すラボオートメーションの研究開発が加速している．本OSでは，ラボオートメーションに重要となる，マニピュレーション，エンドエフェクタ，協働ロボット，実験自動化，機械学習，自動化事例など，幅広い観点での研究発表について募集し，最新の動向について議論を行う．

OS16: 人・ロボット協調による『合業』型生産システム

  1. オーガナイザー
    2. 大隅久（中央大学），林浩一郎（IHI），阿部聡（製造科学技術センター），村上弘記（IHI）
  2. 概要
    3. 人手不足対応・生産性向上に向けた将来の生産システムでは，ロボットとの分業が不可能な作業へのロボットによる作業者支援が必要。本OSは，“合業”すなわち人に合わせて動く仕組みや動きが人間的になる仕組みを、人間支援動作の汎用化，ロボット動作の階層制御，軽量構造ロボット，サイバーフィジカルシステム利用協調安全などで実現することを目指し，そのための技術課題を明らかにし未来の生産システムに資することが目的。

OS18: 機構知

  1. オーガナイザー
    2. 武居直行（東京都立大学），多田隈建二郎（東北大学），玉本拓巳（福岡工業大学）
  2. 概要
    3. アクチュエータ、センサ、コンピュータ制御などの発展によりロボットが高性能になっている一方、ロボットの中の「機構」がときとしてアクチュエータ制御だけでは実現しえない能力を生み出す。「機構知」とは、実用的で革新的な機能・価値を実現するシンプルな機構を生み出すための知の集合体である。本ＯＳでは、これまでのロボティクスの発展に資する機構知の実例を集め体系化するとともに、理論的枠組みや設計論の構築を目指す。

OS19: 視覚・触覚に基づくロボットマニピュレーション

  1. オーガナイザー
    2. 鈴木陽介（金沢大学），小山佳祐（大阪大学），山口明彦（東北大学）
  2. 概要
    3. AIやロボット技術の発展により，食品産業や家庭内など，これまでの適用範囲を超えたロボットの活用が広まりつつある．一方で深層学習の発展を受けた視覚・認識や，手軽に製作可能な触覚センサを活用したロボットマニピュレーションの研究が活発化している．また，近接覚センサによる近距離非接触センシングのロボット応用への期待が高まりつつある．本OSでは，このような，センサ開発，認識，マニピュレーションに関わる研究事例を広く募集する．

OS20: 大規模言語モデルとロボティクス

  1. オーガナイザー
    2. 宮澤和貴（大阪大学），Xiaoxu Feng（大阪大学），Yu Zhou（大阪大学），Siddharth Padmanabhan（大阪大学），Site Hu（大阪大学），Qin Liang（大阪大学）
  2. 概要
    3. ChatGPTを始めとする大規模言語モデルは，近年のAI研究において注目を集めている．本セッションでは，大規模言語モデルとロボティクスの接点について幅広く議論する． 主なトピックとして，言語モデルによるロボットの意思決定，コード生成等の開発における利用，自律ロボットのユーザーへの説明生成，対話システムへの適用，大規模言語モデルロボティクス応用のリスクなどを含む． 萌芽的な研究を含め幅広く研究発表を募集し，様々な分野の研究者や技術者が協力してリスクと向き合いながら新たな可能性を探究する場となることを目指す．

OS21: 科学技術の社会実装指向研究開発およびDX・RX教育の実践

  1. オーガナイザー
    2. 多羅尾進（東京高専），久池井茂（北九州高専），佐藤知正（東京大学）
  2. 概要
    3. 社会と連携しながら，サービスを考案して，これに必要とされるロボット機器を開発し，社会現場に適用しさらに改良するプロセスによって，科学技術を創成するとともに，それを実行できる人材を育成する取り組みについて，研究およびDX・RX教育の観点から議論する．この取り組みでは，社会ニーズを分析した上でロボット機器とサービスとを一体として考案し，試作を経て機能を実現し，さらにユーザに試用してもらい実証評価を行い，これを試作に反映させることが鍵となる．「社会実装指向」の研究および教育の実践について議論を深める．

OS22: 子どものためのロボティクス

  1. オーガナイザー
    2. 新妻実保子（中央大学），塩見昌裕（ATR），阿部香澄（電気通信大学）
  2. 概要
    3. 様々な子どものためのロボット技術について，その要素技術から実験に関するノウハウ，具体的な応用事例について議論する機会を設けることを目的として本オーガナイズドセッションの開催を提案します。 子どもとロボットのインタラクション，ロボットを介した子どもとのインタラクション，ロボットの具体的な応用事例，具体的な実証実験事例等，子どものためのロボティクスに関する幅広い講演論文を募集します。

OS23: 「多義的」身体と運動知能

  1. オーガナイザー
    2. 福原 洸（東北大学電気通信研究所），増田 容一（大阪大学大学院工学研究科）
  2. 概要
    3. 動物は自らが置かれた状況に応じて，移動，採餌，営巣，闘争など，実に多芸多才な振る舞いを見せる．こうした多才な運動知能の背後には，例えば，前肢がロコモータやマニピュレータといった複数の機能を状況依存的に発揮するように，同一の身体部位でありながらもタスクに応じて自律的に機能を転ずる「多義的」な身体の存在がある．本OSでは，ロボット学，解剖学，制御工学など多分野の渡る講演論文を募集し，多義的身体を基軸とした新たな自律移動ロボットの設計論の展開や多義的身体に根ざした知能の理解に向けて広く議論する．

OS24: 確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス ～認識・行動学習・記号創発～

  1. オーガナイザー
    2. 谷口彰（立命館大学），岡田佳都（東北大学），赤井直紀（名古屋大学），村田 真悟（慶應義塾大学）
  2. 概要
    3. 本セッションでは，実世界理解やヒューマンロボットインタラクションにおける，統計的機械学習の基盤技術および実世界データの利活用について議論します．センサデータの収集・管理から，画像・点群・音声処理や運動計画・行動学習などの要素技術，記号創発やデータ工学ロボティクスへの展開にいたるまで幅広い分野の研究発表を募集いたします．
    トピック例：確率モデル，マルチモーダル学習，ビッグデータ，Deep Learning，強化学習，物体認識，シーン認識，動作認識，自己位置推定，地図生成，SLAM，Structure from Motion，運動制御，シンボルグラウンディング，データ圧縮，センサ統合，特徴抽出，モデル化，確率的推論，サイバーフィジカルシステム，クラウドロボティクス，記号創発ロボティクス，語意学習，言語獲得，模倣学習，分節化，記号化，ロボット対話，自然言語処理，マルチモーダルインタラクション，サービスロボット，ベンチマークテスト

OS25: 研究活動とその周辺

  1. オーガナイザー
    2. 大西 祐輝（東京工業大学），槇田 諭（福岡工業大学），吉本 幸太郎（株式会社ティアフォー）
  2. 概要
    3. 本セッションでは，研究そのものではなくその周辺に焦点を当てる．例えば，研究者を取り巻く環境，研究者のキャリア，研究環境・研究室運営，サークル（課外）活動，アウトリーチ活動などが講演の対象となる．これらに関する取り組みを共有し，議論を深めることにより，教育・研究活動のさらなる発展や，ロボット学と社会の新たな繋がりの創出を狙う．研究活動に関連するあらゆる講演を歓迎するので，是非皆様の知見を共有いただきたい．

OS26: 介護とロボティクス

  1. オーガナイザー
    2. 柴田智広（九州工業大学），田中 孝之（北海道大学），安 琪（東京大学），平田泰久（東北大学）
  2. 概要
    3. 少子高齢化に伴う要介護者の増加と介護職の不足は深刻な社会問題で，介護事業におけるロボット技術に対する期待は高まる一方だが，多種多様な介護現場のニーズを的確に捉えて，ロボット技術を本格的に活用した介護の仕組みを成熟させるには，介護ロボット學としての体系化が必要である．昨年に続いて提案する本OSでは，介護ロボットに関する，開発，実証，普及に関する取り組みや失敗（経験）に関する最新情報を共有することを目的とする． 本OSはロボット学会介護ロボット研究専門委員会とJSTムーンショット平田プロジェクトとの共催で開催する．

IS1: AI, Learning and Control

  1. オーガナイザー
    2. 松原崇充（奈良先端大）
  2. 概要
    3. The aim of this session is to provide opportunities for discussing a broad range of topics relevant to AI, learning and control in robotics. We welcome submissions from all aspects on the theoretical development and practical applications of AI and learning approaches to robot control. Any other relevant topics are also highly encouraged.

IS2: Human and Robot

  1. オーガナイザー
    2. 上出寛子（名古屋大学）
  2. 概要
    3. The development of robots that work in close proximity to humans requires an understanding of human behavior and motion, and the study of actual situations in which robots and humans work together. This session aims to provide a forum for discussion of the above aspects by inviting speakers on a wide range of topics from human motion science to human-robot interaction including design and control. Discussions on ethical, legal, and other humanities and social science perspectives on advanced robotics technologies are also expected.

IS3: Robotics, Mechatronics and Control

  1. オーガナイザー
    2. 山野辺夏樹（産業技術総合研究所）
  2. 概要
    3. This session is for all robotics-related studies other than those covered by the other international sessions (AI, Learning and Control/Human and Robot). We welcome researchers from overseas institutes, foreign researchers in Japan, and anyone who wants to present and discuss their activities in English.

問い合わせ先

■プログラム
プログラム委員会　　E-mail: rsj2023-pc[at]rm.is.tohoku.ac.jp([at]を@に変更してください)
　　　　 プログラム委員長　　石上　玄也（慶応大学）

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