第２９回日本ロボット学会学術講演会rsj_sit

オーガナイズドセッション(OS)・展開セッション(DS)・ストラテジックセッション（SS)の概要

オーガナイズドセッション(OS)・展開セッション(DS)・ストラテジックセッション（SS)の概要を以下に示します。各オーガナイザのメールアドレスにつきましては、[at]を@に置き換えてご覧願います。

 


以下、オーガナイズドセッション(OS)

 

OS 1 微細作業

OS 1 微細作業
新井史人（名古屋大），谷川民生（産総研），新井健生（大阪大）
arai[at]mech.nagoya-u.ac.jp

微細作業，マイクロ・ナノマニピュレーション，分子操作，細胞操作，生体組織等のハンドリング，バイオMEMSやμ-TAS関連技術，微小組立システムと要素技術，微細加工，精密位置決め技術，マイクロ・ナノセンサ・アクチュエータ，マイクロ・ナノデバイス，マイクロ・ナノ計測，観察システム，仮想現実感，ヒューマンインタフェース，バイオインタフェース，バイオマシン融合技術，バイオアセンブラなど，微小物体の操作や微細作業にかかわる各種デバイス，加工，計測，制御，システム設計，ヒューマンインタフェースなどに関する講演を広く募集いたします．

OS 2 空間知

OS 2 空間知
和田一義(首都大)、新妻実保子（中央大）
k_wada[at]sd.tmu.ac.jp

空間知では、空間的広がりと機能的分散性、連携性を軸に、身体性の拘束から身体性の能動的選択、拡張を実現する“脳・身体の拡張空間”の生成と機能実現を目指している。本セッションでは、空間知のための、人、環境、およびシステム群（ロボット、センサ、機能デバイス等）の相互作用、ならびに、その構成論について議論する。

OS 3 バイオマニピュレーション

OS 3 バイオマニピュレーション
中島正博(名古屋大)，福田敏男(名古屋大)
nakajima[at]mein.nagoya-u.ac.jp

ナノメートルからセンチまでにわたるマルチスケールなバイオマニピュレーション技術に関して広く講演を募集いたします．バイオや医学との連携を密にした工学的手法である細胞を利用したバイオデバイス，次世代バイオエネルギー技術，バイオ材料・加工技術，細胞操作，遺伝子導入，人工細胞系，細胞分離・培養・固定技術，局所溶液制御技術，生体内の力学的・化学的 刺激操作などの手法により，能動的な相互作用を引き起こし，バイオ・医療分野における新しい仕組みの解明や応用，機能制御などを行う工学的・ロボット技術・自動化技術などに関して講演を募集いたします．

OS 4 屋外サービスロボット

OS 4 屋外サービスロボット
青山　元(埼玉工業大学／富士重工業（株）)
aoyamah[at]utu.subaru-fhi.co.jp

屋外作業ロボットは、建設・農業・搬送等、様々な分野での使用が期待されてい
ます。しかし、屋内型ロボットに比べて、防水・防塵性、環境条件の変化への対
応等、高い堅牢性、実用性が求められます。本セッションでは、要素技術ではな
く、ロボットとしての実用的な開発実例等についての投稿を募集致します。幅広
い分野からの投稿をお願いします。

OS 5 ロボット聴覚

OS 5 ロボット聴覚
奥乃　博(京都大)，中臺　一博(ホンダ・インスティチュート・ジャパン／東工大)，高橋　徹(京都大)
rsj-robot-audition[at]zeus.kuis.kyoto-u.ac.jp

・実環境の音環境理解 (聴覚による情景分析，音環境の視覚化)
・ロボットのための音響技術・音声処理・対話処理（音源定位，音源追跡，音源分離，アクティブ聴覚）
・音声に限らない音一般の知覚・理解（音声認識，音楽認識，環境音認識，音源同定）
・人・ロボットインタラクション（人ロボットインタラクション・コミュニケーション，音楽ロボット）
・マルチモーダル情報処理（視聴覚統合による認識・表出）
・その他、ロボットと音に関連するもの"

OS 6 作業をするロボット

OS 6 作業をするロボット
辰野恭市(名城大)
tatsuno[at]meijo-u.ac.jp

ロボットが普及するには、作業を明確に定義し、その作業を実行できるシステムを提案・設計・製作しなければならない。本セッションは、作業の定義の方法・作業の記述・実行の方法・作業を実行するためのロボットシステムに関する研究成果の発表、あるいは、こんな作業をして欲しいという情報を提供する場を提供するものです。

OS 7 ロボット感動教育

OS 7 ロボット感動教育
琴坂信哉(埼玉大)，佐藤知正(東京大)
kotosaka[at]mail.saitama-u.ac.jp

ロボット教育は，ソフトとハードを融合できる人材教育，先端的なメカトロニクスやものつくり教育，また，教育を通じた国際貢献という意味で重要な分野となりつつあります．本OSでは，昨年に引き続き，ロボット教育の体系的アプローチ確立を目指して，ロボット教育の検討及び議論の場を提供することを目的とします．ロボットコンテストの実践事例，ロボット設計製作演習の教育カリキュラム，ロボット学の教育プログラム，地域連携による科学技術教育などに関する検討や考察，成果を募集致します．今年は，ロボット教育論文の執筆方法や査読基準等についての議論も行う予定です．

OS 8 人間機械協調

OS 8 人間機械協調
辻俊明(埼玉大)、平田泰久(東北大)
tsuji[at]ees.saitama-u.ac.jp

ロボットによる人間支援を実現するために，人間機械協調技術の確立が重要な課題となっています．本セッションは人間機械協調の高度化を目指し，安全，パワーアシスト，操作支援，人間の運動認識等の技術を中心に構成いたします．その他，人間と機械の力学的インタラクションを処理する技術に関して要素技術からアプリケーションまで幅広く講演を募集いたします．

OS 9 カーロボティクス

OS 9 カーロボティクス
下坂　正倫（東京大学）
simosaka[at]ics.t.u-tokyo.ac.jp

交通事故死傷者ゼロおよび低炭素型モビリティ社会の実現に向け，センシング技術，情報通信技術，制御技術を用いた自動車の知能化が図られている．本セッションはロボット技術と自動車技術との融合領域であるカー・ロボティクスを扱う．ロボット化するクルマ（インテリジェントビークル），人と仲良くする移動機械としてのクルマ（人間・機械協調系）の研究や，それらを実現するための要素技術（環境認識，制御，モデリング，機械学習，機構等）に関する講演を募集する．

OS 10 パーソナルモビリティロボット実証実験

OS 10 パーソナルモビリティロボット実証実験
松本　治(産総研）、大久保剛史（つくば市）
matsumoto.o[at]aist.go.jp

低炭素型移動手段や高齢者等の安全安心な移動手段としての期待が高まっているパーソナルモビリティロボットを対象とした実証実験が、国内各地において実施されています。本セッションでは、パーソナルモビリティロボットの研究開発のみならず、構造改革特区などの実証実験実施に関する規制緩和、低炭素社会への貢献、交通システムとしての利用可能性など、当該ロボットの実用性、発展性、将来性などに関して、多分野からの講演を広く募集致します。

OS 11 ロボティクス空間知能化

OS 11 ロボティクス空間知能化
橋本　秀紀（中央大）、新妻実保子（中央大）、佐々木　毅（芝浦工大)
niitsuma[at]mech.chuo-u.ac.jp

本セッションでは，ロボティクスによる人の活動支援を実現するための空間知能化について取り上げます．人および環境のセンシング技術，またその認識技術，ロボットによる支援技術，それらの技術を統合するインテグレーション技術などの要素技術から，人-空間-ロボティックシステム間のインタラクション及び具体的なアプリケーションにおける実装例まで幅広く講演を募集致します．

OS 12 インターネットとロボットサービス ～クラウド時代のロボットサービスとRSiの取り組み～

OS 12 インターネットとロボットサービス ～クラウド時代のロボットサービスとRSiの取り組み～
成田雅彦（産技大）、岡林桂樹（富士通研）
okaba[at]jp.fujitsu.com

サービスロボットはスタンドアロンでのサービスから、ネットワークを利用しクラウドと連携する時代へと変わりつつあります。クラウドと連携することによりロボットの機能や性能の向上が可能となります。一方、スマートフォンをはじめとする携帯端末は、カメラのみならず多くのセンサが搭載され、クラウドとの連携が進んでいます。そこで、本OSでは、ロボットを中心に進化したモバイル機器も含め、クラウドを結ぶプロトコル仕様やサービス例、指令方式、知能の分散方式などに関する検討、考察、事例、成果を幅広く募集します。

OS 13 ヒューマンサポート・ロボティクス

OS 13 ヒューマンサポート・ロボティクス
藤江正克(早稲田大)、安藤健(大阪大)、王碩玉(高知工科大)
takecando[at]gmail.com, ando[at]sahs.med.osaka-u.ac.jp

超高齢社会に突入した先進国では，高齢者・障害者・有病者のみならず，医師，看護師，セラピストなど医療福祉に関わるあらゆる人を支援するロボットテクノロジーが必要とされている．本OSでは，診断，手術，リハビリ，看護，介護，日常生活に関わる人を支援するロボットテクノロジーに関する計測技術，制御技術などの基本技術の提案・開発，それらの技術を動物やヒトに対して使用したときの評価実験，さらにはそれらの技術の実用化に関する講演を広く募集します．

OS 14 生活支援のための生活機能構成学

OS 14 生活支援のための生活機能構成学
西田佳史（産総研）, 松本吉央（産総研）
y.nishida[at]aist.go.jp, yoshio.matsumoto[at]aist.go.jp

IRTによる日常生活支援には，人の生活を心身機能，活動機能，社会参加機能の側面から捉えることで生活の全体像を理解することが求められます．そして、生活理解に基づいて、必要な生活機能を計算機上および人工物によって再現し，人の生来機能と人工物による再現機能とを組み合わせ再構成することで，人の生活をデザイン可能にする工学が求められています．本OSでは,人の日常生活機能を解明する科学研究と，IRT技術を用いて生活機能を再構成可能にする工学研究, どのような生活デザインが望ましいかという規範や考え方に関する研究，人のニーズの的確な把握に基づくサービスロボットの開発プロセスに関する研究に関する発表を募集いたします．

OS 15 ハプティクス

OS 15 ハプティクス
桂 誠一郎（慶應義塾大学），下野 誠通(横浜国立大学)，横倉 勇希（慶應義塾大学）
katsura[at]sd.keio.ac.jp, shimono[at]ynu.ac.jp, yuki[at]katsura.sd.keio.ac.jp

将来の高度な人間支援の実現のためには、触覚情報や力覚情報をロボティクスの中で工学的に取り扱う技術の発展がますます期待されています。本オーガナイズドセッション「ハプティクス」では、触覚・力覚情報の抽出・ディジタル保存・加工・伝送・再現に関するハプティクスの要素技術から人間支援の応用技術まで幅広く募集致します。

OS 16 機構知

OS 16 機構知
武居直行(首都大学東京)，石橋良太（首都大学東京），望山洋（筑波大）
ntakesue[at]sd.tmu.ac.jp

アクチュエータ，センサ，コンピュータ制御などの発展によりロボットが高性能になっている一方，ロボットの中の「機構」がときとしてアクチュエータ制御だけでは実現しえない能力を生み出す．「機構知」とは，実用的で革新的な機能・価値を実現するシンプルな機構を生み出すための知の集合体である．本ＯＳでは，ロボティクスの発展に資する機構知の実例を集め体系化するとともに，理論的枠組みや設計論の構築を目指す．

OS 17 ロボットにおける生体運動制御

OS 17 ロボットにおける生体運動制御
藤川智彦(大阪電通大)、呉世訓(東京大）、辻俊明（埼玉大）
tsuji[at]ees.saitama-u.ac.jp

近年のロボット制御技術の進化は著しいが，その動きが動物やヒトの機敏で柔軟な動きとは程遠いことは明らかである．そこで本セッションでは生体の機構，筋配列に着目し，その制御特性を応用したロボットの研究成果を募集する．拮抗筋駆動，腱駆動，2関節筋などの様々な視点から話題を提供し，議論を展開することにより，動物やヒトが生物固有の高度な制御特性を有する原理を解明する足がかりを作る．そしてその成果をヒューマノイド，福祉機器，人間機械協調系等へ実装した場合の応用可能性を探る．

OS 18 人間生活支援ロボティクス

OS 18 人間生活支援ロボティクス
関弘和（千葉工業大学）　
seki.hirokazu[at]it-chiba.ac.jp

本セッションは，今日の少子高齢化社会に対する貢献として大きな期待と可能性を有する新しいロボティクス技術について焦点をあて，電動車いすなど移動支援や歩行支援を実現するモーションコントロール技術，筋電位や脳波などの生体信号をセンシングするためのシステム設計やその信号処理と支援機器への応用など，人間生活支援を目的とした最新の研究成果を集めて構成しディスカッションを行いたい。

OS 19　超環境アクチュエータ

OS 19　超環境アクチュエータ
鈴森康一(岡山大)、樋口俊郎(東京大)、古谷克司(豊田工大)
suzumori[at]sys.okayama-u.ac.jp

極低温，高温，高真空，高圧力，強磁場，等々，「超環境」下で動作するアクチュエータおよび駆動機構実現の期待が高まっています．超環境下で動作する新しいアクチュエータの出現は，宇宙，深海，プラント，災害現場，医療，先端科学，材料開発，等々，ロボットやメカトロニクスの適用範囲を大きく広げる可能性があります．材料やトライボロジ等に関するの基盤技術，超環境に適した新しいアクチュエータ動作原理，アクチュエータ応用，等々，について幅広く議論したいと思います．

OS 20 柔軟物の力学的機能の活用と理解

OS 20　柔軟物の力学的機能の活用と理解
平井 慎一(立命館大)、望山 洋(筑波大)
hirai[at]se.ritsumei.ac.jp

本OSでは，柔軟物体の機械構造から発現される合理的な機能の現象例を集めて概観するとともに，そこに内在する力学原理を探るための理論的アプローチの可能性を探る．ソフトロボティクスに代表される柔らかいロボットの力学と制御，柔らかい対象物を扱うロボット，柔らかさのセンシングとモデリング等，柔らかさに関連する講演を広く募集する．

OS 21 建設・施工の無人化・情報化とロボット技術

OS 21　建設・施工の無人化・情報化とロボット技術
油田信一（筑波大）、坪内孝司（筑波大）, 内村裕（芝浦工業大学）、藤野健一（（独）土木研究所）
yuta[at]esys.tsukuba.ac.jp

近年、土木工事の現場では、情報化施工として、重機に搭載したセンサの情報のログや施工結果を記録したり、3次元的な設計情報をオペレータに提示して操作を支援することが行われている。さらに、これに基づいて作業を自動化することも試みられている。また、火砕流や土砂崩れなどの恐れがある危険な土木工事現場では，建設重機の遠隔操作による無人化施工が行われている．これは，1990年代の雲仙普賢岳に始まり、北海道有珠山などの施工が代表的な例として知られている。現在も、本年の福島の原発事故の現場で、無人化重機が放射化されたガレキの除去に活用されていることがニュースになっている。これらの情報化施工や無人化施工は，作業や移動を行う重機の自動化、あるいは、遠隔操作への支援により、オペレータを危険や苦渋作業から解放するものであり、ロボット技術との重なりは少なくない。本OSは、このような建設・施工における新しい技術について、施工側とロボット側で情報を交換する機会とすることが目的である。とくに今回は、建設･施工の側からの話題提供により、ロボティクスの研究コミュニティが情報化･無人化施工における現状やニーズを知る機会とし、あわせて、関係するロボティクスの研究成果について情報交換し討論することとしたい。

 

OS 22 海洋ロボット

OS 22　海洋ロボット
加藤直三（大阪大学）、田中敏成（（独）港湾空港技術研究所）　
kato[at]naoe.eng.osaka-u.ac.jp

これまで人間は，海を色々な形で利用してきた。一方，海洋の汚染が進み，海からは，津波などに見られるように，人間の生命が脅かされてきた。このような海と人間との関わりの歴史の中で，人間活動の延長として，海洋ロボットが多く投入されてきた。また海洋環境の保全や地球環境モニタリングために，多く海洋ロボットが利用されている。この広大な海洋空間では，海洋ロボットが果たす役割は非常に大きい。本セッションは，色々な役割を持つ海洋ロボットの機能やシステムについて，現場での展開も含めて，広く議論することを目的とする。

 

OS 23 ロボット教育の論文化

OS 23 ロボット教育の論文化
琴坂信哉(埼玉大)，佐藤知正(東京大)
kotosaka[at]mail.saitama-u.ac.jp

本セッションでは，工学系雑誌でロボット教育の論文を掲載する意義，その査読基準を含めて，ロボット教育の論文化について議論を行う予定である．教育分野は，人間を対象とすることから，統計的な取り扱いの重要性や実験方法等の点で工学系と異なる．これらを留意した上で，ロボット教育論文の類型をいくつか示す．現在，企画中の日本ロボット学会誌でのロボット教育論文特集号についても紹介する．皆さんの投稿の助けとなれば幸いである．また，このセッションには，学習科学の研究者を御招きして，討論にご参加して頂く予定である．

 

 


以下、展開セッション(DS)


DS 1 NEDO戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト

DS 1 NEDO戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト
平井　成興（千葉工業大）、有木　孝夫（NEDO）
arikitko[at]nedo.go.jp

戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクトは、将来の市場ニーズ及び社会的ニーズから導かれる「ミッション」として、「製造分野」、「サービス分野」及び「特殊環境分野」の3分野において必要とされるロボットシステム及び要素技術を開発することを目的として、平成18年度から5年間NEDOのプロジェクトとして実施してきたものです。ステージゲート絞り込み前の実施者も含め、プロジェクトで開発された要素技術についての講演を広く募集いたします。

DS 2 NEDO次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト

DS 2 NEDO次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト
佐藤知正（東京大）, 大道武生(名城大), 有木孝夫（NEDO）
arikitko[at]nedo.go.jp

RTミドルウェアを利用して、ロボットがロバスト性をもって稼働するために必要な環境・状況認識能力や、自律的な判断能力および作業の遂行能力向上といった知能要素をモジュール化し、再利用可能とするために蓄積・管理および組み合わせを可能とする事が、本プロジェクトの目的となっております。RTミドルウェアを利用した知能モジュールによる要素技術やアプリケーションについての講演を募集いたします。

DS 3 GCOE 認知脳理解に基づく未来工学創成

DS 3 GCOE 認知脳理解に基づく未来工学創成
石黒 浩(大阪大),浅田 稔(大阪大),眞下 節(大阪大),苧阪 満里子(大阪大),長井 志江(大阪大),
office[at]gcoe-cnr.osaka-u.ac.jp

人間の脳の高次機能，すなわち認知脳の理解に基づきながら，状況や目的に応じた多様な手段で人間に情報提供する，情報・機械システムの開発について議論します．ロボット研究と認知科学研究，脳科学研究を融合した「認知脳システム学」という新たな学問体系の確立を目指して，人間に親和的なロボットやセンサネットワークの開発，それらを利用した記憶や推論のメカニズムの探求，また人間と機械とを直接つなぐブレイン・マシン・インターフェースの開発などについて，本拠点での取り組みを発表します．また，関連テーマについての一般から講演も歓迎いたします．GCOE拠点のサイト：http://www.gcoe-cnr.osaka-u.ac.jp/

DS 4 認知発達ロボティクス

DS 4 認知発達ロボティクス
浅田 稔(大阪大)，石黒 浩(大阪大)，乾 敏郎(京都大)，國吉康夫(東京大)，細田 耕(大阪大)
admJEAP[at]er.ams.eng.osaka-u.ac.jp

人間の認知能力の発達過程の理解を通じたロボットの認知発達設計論を議論する．この設計論は，個別の認知機能の実現のみならず，人間の認知発達過程の新たな理解もめざす．その観点から，様々な分野，例えば，発達障害の知見も非常に重要であり，ロボティクスのみならず，医学，脳科学，認知科学，心理学，社会学の研究者からの参加・発表も歓迎する．

DS 5 人ロボット共生学

DS 5 人ロボット共生学
三宅なほみ(東京大学)
nmiyake[at]p.u-tokyo.ac.jp

社会が高度に情報化しロボットが日常生活の中に入ってくる近未来では，人々と関わることで人もロボットも一緒に賢くなれるような共生型のロボットの実現が期待されている．本OSでは，人と関わり合う中で人々の関わり合いや学びを促進し，またそのようなインタラクションから学ぶことができる共生型のロボットの実現に向けた講演や，ヒューマンロボットインタラクションに関わる講演を広く募集する．

DS 6 GCOE　情報通信による医工融合イノベーション創生の関連研究

DS 6 GCOE　情報通信による医工融合イノベーション創生の関連研究
河村　篤男（横浜国立大学）、濱上　知樹（横浜国立大学）
kawamura[at]ynu.ac.jp

将来の高度安全安心社会における多種多様な人間支援の実現に向け，ロボティクス技術は生産・加工技術や情報・通信技術などを始めとした工学領域 内での他技術との融合発展に加え，医療・福祉領域などとの横断的学術領域へと幅広く応用展開されることが強く望まれています．
本展開セッション「ＧＣＯＥ情報通信による医工融合イノベーション創生の関連研究」では，横浜国立大学がグローバルCOEプログラムや未来情報 通信医療社会基盤センター重点プロジェクト，工学研究院学際プロジェクト研究などを通じて，有機的に連携推進しているロボティクス技術の開発研究 成果を広く紹介し，上記のような横断的学術領域におけるロボティクス技術の将来展望について活発な議論を行うことを目的としております．

DS 7 NEDO生活支援ロボット実用化プロジェクト

DS 7 NEDO生活支援ロボット実用化プロジェクト
比留川博久（産総研）、貞本敦史（ＮＥＤＯ）
sadamotoats[at]nedo.go.jp

　近年、ロボット技術は、介護・福祉、家事、安全・安心等の生活分野への適用が期待されています。しかしながら、生活支援ロボットの安全性技術に関する内外の規格等が未整備であるために、実用化がなかなか進んでいません。平成２１年度から実施している本プロジェクトは生活支援ロボットの安全検証手法とロボットの対人安全技術を開発し安全基準の策定を目指すプロジェクトです。本セッションでは、プロジェクト概要、安全性検証手法、ロボットの安全技術とその評価技術、さらにロボットを取り巻く社会制度についての調査研究を紹介し、これから生活支援ロボットを製品化しようと考えている方々に必要不可欠となるロボット安全について議論したいと思います。

 

 


以下、ストラテジックセッション(SS)


SS 1 我が企業のRobotセッション

SS 1 我が企業のRobotセッション
野田哲男（三菱電機），大西献（三菱重工）
Noda.Akio[at]dh.MitsubishiElectric.co.jp, ken_onishi[at]mhi.co.jp

個人の研究活動の成果，経験を紹介することで，エンジニアの企業での活躍状況に理解を含め，社会的に育成が望まれている学生の就業力強化に貢献するものです．

 

SS 2 Under-22 ジュニアセッション　～ロボコンからロボティクスへ～

SS 2 Under-22 ジュニアセッション　～ロボコンからロボティクスへ～
滝 康嘉(熊本高専)
taki[at]kumamoto-nct.ac.jp

多くの大学・高専・高校において，各種ロボット競技会や創造実習，卒業研究等を通じて学生達が熱心なロボット製作を行っています．本OSでは学生達に対して広く発表・交流の場を提供するとともに，独創的なアイデア・技術に対する学術的要素の発掘を試みます．

 

SS 3 産学連携セッション

SS3　産学連携セッション
小平　紀生(三菱電機)
Kodaira.Norio［at］eb.MitsubishiElectric.co.jp

ロボットが産業界に普及しはじめてから30年あまり、現在では毎年10万台規模のロボットが世界中で出荷されています。しかし、最近では国際競争激化に伴う産業構造の変化が著しく、産業用ロボットやロボット技術に対する期待も大きく変わってきています。本セッションは、このような状況下で今後の産業用ロボット、あるいはロボット技術の向うべき方向を探り、課題克服のための産学連携活動をさらに前進させることを目的としています。今回は初回として、主として産業側からの現状の話題提供となります、ロボットに関わる広い層の多くの方々に参加いただき、様々な視点からの議論を深めたいと思います。