第31回 日本ロボット学会 学術講演会

OS1: 倒立振子型ロボット

島田明(芝浦工業大学），松本治(産業技術総合研究所)

ashimada [at] sic.shibaura-it.ac.jp

倒立振子は当初, 制御工学を学ぶための教材として普及しました。その形態には直動型, 回転型, 車輪型等があります。車輪型倒立振子型ロボットは高い姿勢を維持したまま, 少ないアクチュエータで, 狭い占有面積での自由な移動が可能であり，セグウェイの登場以降、世の中へ広く知られるようになりました。 一般的な倒立振子及び車輪倒立振子型ロボットの研究は基礎面でも応用面でもさらに継続発展させていく必要があると考えます。本テーマに関係する多くの研究者・技術者が集い、発表及び討論をすることは意義深いことと考えます。

OS2: ロボット聴覚

中臺一博(HRI-JP/東京工業大学) ，奥乃博（京都大学），加賀美聡（産業技術総合研究所），公文誠（熊本大学），糸山克寿（京都大学）

nakadai [at] jp.honda-ri.com

ロボットが日常環境で人と自然にインタラクション・コミュニケーションを行うためには，聴覚機能を中心とした情報処理が必須である．ロボット聴覚およびその周辺技術・応用技術全般を扱う下記のテーマを扱う．
・音環境理解 (音声・楽音・環境音を含む聴覚による情景分析・知覚・理解)
・聴覚機能のための音響技術（音源定位、追跡、分離、アクティブオーディション、マイクロホンアレイ）
・ロボットのための実環境処理（音声認識・音楽認識・環境音認識）
・人・ロボットインタラクション（音楽ロボット・コミュニケーション・対話）
・マルチモーダル情報処理（統合・認識・表出）
・その他、ロボットと音に関連するもの．

OS3: 作業をするロボット

辰野恭市(名城大学)

tatsuno [at] meijo-u.ac.jp

作業をするためのロボットシステム及びそのための要素技術（作業分析・作業戦略）に関する論文を募集しています。技術ではなく、このような作業ができるロボットがあればよいと言う提案も併せて募集しています。

OS4: データ工学ロボティクス

大野和則（東北大学），下坂 正倫(東京大学)，山崎公俊(信州大学)

kazunori [at] rm.is.tohoku.ac.jp

本セッションは、ロボティクスと情報処理の技術を融合することで、日々変動する情報（データ）の中から、人や、人をサポートするロボットに役立つ知識とサービスの創出を目指す研究発表を広く募集いたします。実世界から収集した種々のセンサデータや、日々増え続けるビッグデータを対象とした、圧縮技術、機械学習、モデル化、特徴抽出／設計、状態認識などの要素技術、それらのセンサデータの知能ロボティクスへの応用に関係する研究について議論いたします。

OS5: 柔軟物の力学的機能の活用と理解

平井慎一(立命館大学)，望山洋(筑波大学)

hirai [at] se.ritsumei.ac.jp

本OSでは，柔軟物体の機械構造から発現される合理的な機能の現象例を集めて概観するとともに，そこに内在する力学原理を探るための理論的アプ ローチの可能性を探る．ソフトロボティクスに代表される柔らかいロボットの力学と制御，柔らかい対象物を扱うロボット，柔らかさのセンシングとモデリング等，柔らかさに関連する講演を広く募集する．

OS6: 人工筋アクチュエータ・センサーシステム

山北昌毅(東京工業大学)，釜道紀浩(東京電機大学)

nkama [at] fr.dendai.ac.jp

介護ロボットやホームロボットなど、人と直接接触、あるいは協調する必要のあるロボット技術において、小型軽量で、かつバックドライバビリティを持つアクチュエータや、フレキシブルで２次元的なセンサー技術が求められている。これらは生体筋を指向した技術であり、人工筋アクチュエータ／センサーシステムと呼ぶ。本セッションでは、その様な研究に関係した論文、例えば機能性高分子を用いたアクチュエータやセンサー、あるいは運動性バイオ材料を用いたロボットシステム、その他、関連したソフトアクチュエータ、ソフトセンサーについての研究を募集する。

OS7: インターネットとロボットサービス〜クラウド時代のロボットサービスとRSiの取り組み〜

成田雅彦(産業技術大学院大学)，岡林桂樹(富士通研究所)

narita-masahiko [at] aiit.ac.jp

サービスロボットはスタンドアロンでのサービスから，ネットワークを利用しクラウドと連携する時代へと変わりつつあります．クラウドと連携することによりロボットの機能や性能の向上が可能となります．一方，スマートフォンをはじめとするモバイル端末は，カメラのみならず多くのセンサが搭載され，クラウドとの連携が進んでいます．そこで，本OSでは，ロボットを中心に進化したモバイル機器も含め，クラウドを結ぶプロトコル仕様やサービス例，指令方式，知能の分散アーキテクチャなどに関する検討，考察，事例，成果を幅広く募集します．

OS8: 機構知

武居直行(首都大学東京)，石橋良太(首都大学東京)，望山洋(筑波大学)

ntakesue [at] sd.tmu.ac.jp

アクチュエータ，センサ，コンピュータ制御などの発展によりロボットが高性能になっている一方，ロボットの中の「機構」がときとしてアクチュエータ制御だけでは実現しえない能力を生み出す．「機構知」とは，実用的で革新的な機能・価値を実現するシンプルな機構を生み出すための知の集合体である．本ＯＳでは，これまでのロボティクスの発展に資する機構知の実例を集め体系化するとともに，理論的枠組みや設計論の構築を目指す．

OS9: ロボット感動教育

琴坂信哉(埼玉大学)

kotosaka [at] mech.saitama-u.ac.jp

ロボット教育は，ソフトとハードを融合できる人材教育，先端的なメカトロニクスやものつくり教育，また，教育を通じた国際貢献という意味で重要な分野となりつつあります．本OSでは，昨年に引き続き，ロボット教育の体系的アプローチ確立を目指して，ロボット教育の検討及び議論の場を提供することを目的とします．ロボットコンテストの実践事例，ロボット設計製作演習の教育カリキュラム，ロボット学の教育プログラム，地域連携による科学技術教育などに関する検討や考察，成果を募集致します．

OS10: ヒューマンサポートロボティクス

藤江正克(早稲田大学)，王碩玉(高知工科大学)，安藤健(パナソニック)

ando.takeshi [at] jp.panasonic.com

超高齢社会に突入した先進国では，高齢者・障害者・有病者のみならず，医師，看護師，セラピストなど医療福祉に関わるあらゆる人を支援するロボットテクノロジーが必要とされている．本OSでは，診断，手術，リハビリ，看護，介護，日常生活に関わる人を支援するロボットテクノロジーに関する計測技術，制御技術などの基本技術の提案・開発，それらの技術を動物やヒトに対して使用したときの評価実験，さらにはそれらの技術の実用化に関する講演を広く募集します．

OS11: ハプティクスとモーションコントロール

大石潔(長岡技術科学大学)，桂誠一郎(慶應義塾大学)，下野誠通(横浜国立大学)

ohishi [at] vos.nagaokaut.ac.jp

ロボティクスによる将来の高度な人間支援を実現するためには、人間を含む周囲環境とロボットとの間のインタラクションを考慮した運動制御技術や、触覚情報や力覚情報を理工学的に取り扱う技術の発展がますます期待されています。本オーガナイズドセッション「ハプティクスとモーションコントロール」では、触覚・力覚情報の抽出・ディジタル保存・加工・伝送・再現に関するハプティクス技術と、それらの基盤となる力制御や双方向制御など高度なモーションコントロール技術に関する講演を幅広く募集致します。

OS12: 微細作業

新井健生(大阪大学)，新井史人(名古屋大学)，谷川民生(産業技術総合研究所)

tamio.tanikawa [at] aist.go.jp

微細作業，マイクロ・ナノマニピュレーション，分子操作，細胞操作，生体組織等のハンドリング，バイオMEMSやμ-TAS関連技術，微小組立システムと要素技術，微細加工，精密位置決め技術，マイクロ・ナノセンサ・アクチュエータ，マイクロ・ナノデバイス，マイクロ・ナノ計測，観察システム，仮想現実感，ヒューマンインタフェース，バイオインタフェース，バイオマシン融合技術，バイオアセンブラなど，微小物体の操作や微細作業にかかわる各種デバイス，加工，計測，制御，システム設計，ヒューマンインタフェースなどに関する講演を広く募集いたします．

OS13: 確率ロボティクス　〜行動学習から記号創発まで〜

杉浦孔明(NICT)，長井隆行(電気通信大学)，谷口忠大(立命館大学)

komei.sugiura [at] nict.go.jp

本セッションでは，実世界理解やヒューマンロボットインタラクションにおける，確率モデルおよび統計的機械学習の応用について議論します．行動学習や音声・画像処理などの要素技術と記号創発への展開，およびそれらの研究基盤に関する研究発表を広く募集いたします．
・スキルの学習，模倣学習，動作の分節化，動作認識，行動の記号化
・物体学習，一般物体認識，環境の分節化，実世界理解，マルチモーダル学習
・記号創発ロボティクス，シンボルグラウンディング，身体像の獲得
・語意学習，言語獲得，発話理解，対話戦略最適化，セマンティックマルチモーダルインタラクション
・グラフィカルモデル，強化学習，能動学習，位置推定，状態推定，ノンパラメトリックベイズ
・確率ロボティクスの研究プラットフォーム，データベース，ベンチマークテスト

OS14: 人間機械協調

辻俊明(埼玉大学)，平田泰久(東北大学)

tsuji [at] ees.saitama-u.ac.jp

製造・医療福祉・生活分野等において，ロボットによる人間支援を実現するために，人間機械協調技術の確立が重要な課題となっています．本セッションは人間機械協調の高度化を目指し，安全，パワーアシスト，操作支援，人間の運動認識等の技術を中心に構成いたします．その他，人間と機械の力学的インタラクションを処理する技術に関して要素技術からアプリケーションまで幅広く講演を募集いたします．

OS15: 生活構造化データに基づく生活デザイン

西田佳史（産業技術総合研究所），松本吉央（産業技術総合研究所）

y.nishida [at] aist.go.jp

生活関連疾患の増大や生活環境の激変に伴い、IRTを活用し、多職種連携で科学的に生活機能のデザインを進めるための方法論の確立が新たなロボティクスの問題となっています。ここでの生活機能デザインとは、一人一人のより良い社会参加の実現を目的に、データに基づいて人の生活を心身機能，活動機能，社会参加機能の側面から定量的・構造的に捉えることで、生活の全体像を把握し、ありたい生活を設計したり、生活の全体像に明確に位置づけられたＩＲＴを開発していくための方法論です。本ＯＳでは、�@ＩＲＴやセンサホームを用いた生活データベース構築技術、�A実生活データに基づく人の日常生活機能を解明する研究（生活の定量的理解や構造的理解の手法）、�B生活の定量的・構造的理解に基づく生活設計理論・生活支援機器開発の研究、�C生活機能デザインの効果評価法の研究などの研究発表を募集します。

OS16: 空間知

和田一義(首都大学東京)，新妻 実保子(中央大学)

k_wada [at] sd.tmu.ac.jp

空間知とは，人，環境，および空間に分散したシステム群の相互作用により構成される分散的情報構造化空間によって，人あるいはロボットなどの認知・行為主体の身体的能力，認知能力，および情報処理能力の拡張をもたらす知能化空間：「身体拡張性」に関する，学術的体系化を目的として提案するものである．空間知では，人間の拡張身体化（ヒト），さらにその空間で生じる事象（モノ，コト）の記述，さらにそれらの情報空間での共有プロセスについて，構成論的アプローチによる理解と応用を目指す．

OS17: カーロボティクス

菅沼直樹（金沢大学）

suganuma [at] puma.ms.t.kanazawa-u.ac.jp

近年，自動車が単なる乗り物としての役割からドライバの移動をサポートする乗り物として進化を遂げつつある．このような状況の中で，特に米欧を中心としてロボットと自動車の分野の融合が進み，一部では公道での無人自動運転が行われるなど活発な研究がなされている．本セッションでは，自動車における移動ロボット技術を活用した，センシング，パスプランニング，制御などの分野に関する研究や，ITSにおける各分野の最新の研究状況について議論を行う．

OS18: 小惑星表面移動探査ロボット

吉田和哉（東北大学）

yoshida [at] astro.mech.tohoku.ac.jp

2010年6月に地球帰還した「はやぶさ」の成功を受けて、小惑星表面のロボット探査が注目を集めている。しかしながら、小惑星表面は重力が小さく、環境も苛酷であるため、表面を自由自在に移動することは容易ではない。本セッションでは、小惑星表面における移動探査、科学探査へ向けた新しい機構、制御方式、ロボットシステムの設計などに関する野心的な研究論文を募集する。

OS19: バイオマニピュレーション

中島正博(名古屋大学)，森島圭佑(大阪大学)，福田敏男(名古屋大学，名城大学)

nakajima [at] mein.nagoya-u.ac.jp

ナノメートルからセンチまでにわたるマルチスケール操作技術を基盤として，バイオや医学分野との連携を密にした新しい工学的手法を用いた細胞操作に関する研究を中心として構成します．
生体材料応用技術，単一細胞操作，細胞内の遺伝子導入，人工細胞系，細胞群の操作技術，細胞分離・培養・固定技術，細胞組織の設計・組立て・再構成技術，局所環境制御技術，組織内の力学的・化学的計測・刺激操作などの手法に基づき，能動的な相互作用を引き起こし，バイオ・医療分野における新たな仕組みの解明や応用分野の開拓を目指した幅広い講演を募集します．

OS20: 我が企業のRobotセッション 〜学生へ向けての会社情報〜

大明準治(株式会社 東芝)

junji.ooaki [at] toshiba.co.jp

企業のロボット開発状況の情報を提供するセッションです．研究活動の成果，経験を紹介することで，エンジニアの企業での活躍状況に理解を含め，社会的に育成が望まれている学生の就業力強化に貢献するものです．

OS21: 安心ロボティクス

上出寛子(大阪大学)，新井健生(大阪大学)，福田敏男(名古屋大学，名城大学)

Kamide [at] arailab.sakura.ne.jp

本OSでは，人間とロボットの関係性における適応概念として安心感を取り上げ，工学・心理学など様々なアプローチから議論を行います．ロボットに対する心理評価や，人間の感性に影響するロボットデザイン，人間とロボットの社会的な関係性を扱う様々な実証・理論的研究について広く募集をいたします．

OS22: 身体性に基づく適応的運動機能の計測とモデル化

近藤敏之（東京農工大学），太田順（東京大学），千葉龍介（首都大学東京）

t_kondo [at] cc.tuat.ac.jp

OS23: RTミドルウエアとオープン化

安藤慶昭(産業技術総合研究所)，山下 智輝(前川製作所)，神徳徹雄(産業技術総合研究所)，水川真(芝浦工業大学)

n-ando [at] aist.go.jp

ロボットシステムの複雑化から、近年はRTミドルウエアやROS等のロボットに特化したソフトウエアプラットフォームを利用したロボットシステム構築が主流になりつつあります。こうしたプラットフォームの利用に加えて、効率的なロボットシステム開発には、シミュレータや各種ツールの利用、XP (Extreme Programming) やCI (Continuous Integration)等の開発プロセスの適用が欠かせません。本OSでは、ロボット用プラットフォームのアーキテクチャ、ツールや開発プロセス、モジュール化や実システムへの適用手法などの効率的ロボットシステム開発に資する講演を募集いたします。

OS24: デジタルヒューマン

堀俊夫（産業技術総合研究所）

t.hori [at] aist.go.jp

デジタルヒューマン技術は人間のもつ「機能」に注目してそれを計算機上で再現することを目指した分野横断的技術であり，最近では「社会で活動する人間」まで含め，非常に幅広いスケールで人間を捉えてモデル化することを目標としている．この実現には人間機能を「計測する 技術」「解析する技術」「再現/生成する技術」等，様々な技術の有機的な融合が不可欠であり，本セッションでは，必ずしもロボティクスという概念にとらわれず，人間機能の計測・解析・再現/生成等に関する技術を広く取り上げると同時にこれらの様々な応用に関する発表も募集する．

OS25: 宇宙ロボティクス

久保田孝（JAXA)，吉田和哉（東北大），西田信一郎（JAXA)

kubota [at] isas.jaxa.jp

宇宙では，未知の環境や過酷な環境であるため，ロボットの活躍が期待されています．そこで，月惑星探査ロボット，軌道上ロボット，国際宇宙ステーションでのロボティクス技術，有人支援ロボット技術等広く論文を募集し，今後の宇宙ロボティクスについて議論していきたいと思います．

OS26: 流体圧を用いた柔軟駆動機構

木村仁（東京工業大学），鈴森康一（岡山大学），塚越秀行（東京工業大学），西岡靖貴（滋賀県立大学）

Kimura [at] mech.titech.ac.jp

流体圧を用いた柔軟な駆動機構は，構造部に金属やプラスチックなど剛性の高い部品を利用する従来の機構と比較して安全性，耐衝撃性と言った点に優れた特徴を有しています．人間とロボットが空間を共有して作業するような環境では，柔軟な構造を利用した機構の安全性および人との親和性は改めて語る必要もないと考えられます．本セッションでは近年研究の事例が増加してきた流体圧を用いた柔軟な駆動機構およびその関連技術について幅広く論文を募集し，活発な議論を行いたいと思います．

OS27: RSNPを利用したロボットサービスコンテスト2013 〜応募作品発表と審査、審査結果発表〜

成田雅彦(産業技術大学院大学)

narita-masahiko [at] aiit.ac.jp

インターネットとロボットの融合は新しい分野であり、インターネットを用いたロボットサービスは新しいビジネスの形として期待されています。そこで、長年ロボット業界、ソフトウェア業界および大学等の学術研究機関で開発が進められてきたRSNP（Robot Service Network Protocol）を活用したコンテストを2012年より開催し、今回は第2回です。本OSでは、応募作品発表と審査、審査結果発表を行います。
RSNPは、様々なロボットが簡単、効率的にインターネット上のサービスへ接続可能となるロボットサービス向けの通信プロトコル仕様で、「通信機能」「ロボット動作指示機能」「マルチメディア機能」「情報提供機能」などのインターネットを介したロボットサービスの基本機能を提供しています。本コンテストを通して、魅力あるロボットサービスの提供、知識／経験の集積、ロボット業界／ソフトウェア業界の相互発展、国際競争力の強化を目指していきたいと願っています。第1回コンテストでは,国内外を含め15 件(15 組織,53 名)の応募があり盛況でしたが、奮っての参加をお願い対します。コンテストに応募する方は、本OSへの投稿もお願い致します。応募の詳細は、RSNPを利用したロボットサービスコンテストホームページ（http://robotservices.org/contest/2013/abstract.html）をご覧ください。
ロボットサービスに関する学術的な発表は、ＯＳ「インターネットとロボットサービス」への投稿をお願い致します。

OS28: ロボティクス空間知能化

新妻実保子（中央大学），佐々木毅(芝浦工業大学)

niitsuma [at] mech.chuo-u.ac.jp

OS29: 家政学とロボティクス

小笠原司（奈良先端科学技術大学院大学），稲葉 雅幸（東京大学大学院）

ogasawar [at] is.naist.jp, inaba [at] i.u-tokyo.ac.jp

価値観が多様化し、さまざまな個性の人々からなる現代社会にとって、高度情報化技術を取り入れて生活を豊かにすることが必要不可欠である。その中でもロボット技術をはじめとして、生活を支援するシステム化技術が検討され研究されているが、社会に広く受け入れられるための検討が必ずしも十分でなかった。家庭への導入には人や家庭の側面からの検討が不可欠であるが、ロボット技術を導入する家庭生活の視点からロボットを活用する研究は進められていない。本セッションでは、家政学とロボティクスを融合した生活支援技術に関して議論を行う。

OS30: 製造業用ロボットの技術イノベーション（２）

平井慎一（立命館大学），野田哲男（三菱電機）

noda.akio [at] dh.mitsubishielectric.co.jp

産業用ロボットの基本的な原理は，Devolの教示再生に関する特許以来，約60年に渡って変わっていない．教示再生では，周辺の環境を整えることが必要であり，製造環境を整えることができる多くの工程で自動化が進んでいる．一方，環境を整えることが困難な工程では自動化が進んでいないのが現状であり，このような工程の自動化には，新たな技術イノベーションが必要になると考える．
本OSでは，製造業用ロボットの技術イノベーションを目指す研究開発に関する発表を募集する．設計原理の変更に始まり，困難作業実現，エンジニアリングレス，低エミッション，高速化，軽量化から，ケーブルレス，油脂レスなど革新的要素技術に至る様々な話題が期待される．

OS31: 知能ロボット

チャピ ゲンツィ（富山大学）， 木谷光来（富山大学）

capi [at] eng.u-toyama.ac.jp

OS32: 水中ロボット

川村貞夫（立命館大学），坂上憲光（東海大学）

kawamura [at] se.ritsumei.ac.jp

日本の沿岸域では，漁業や風力発電，潮汐発電，温度差発電等エネルギー基地の整備が急がれています． また，海中構造物の保守点検等も耐久年数を勘案すると現在の課題であり，先送りできない状況です． 一方，遠洋域では石油天然ガス，メタンハイドレート，レアメタル等の資源開発に注目が集まっています． このような分野で要求される作業は人間にとって過酷で，ロボットが代替すべきものであり，今後のロボットの利用が期待されています． そこで，本オーガナイズドセッションでは，水中ロボットに関わる研究者の講演を募集し，最新の研究成果の発表の場としたいと思います．特に，石油天然ガス等のエネルギー分野の状況について，シュルンベルジェ株式会社　山手勉氏に招待講演をお願いしました．また，海洋調査・開発におけるロボット開発と利用の状況等に関しては，JAMSTEC((独)海洋研究開発機構)石橋正二郎氏に招待講演をお願いしました．今まで，水中ロボットを研究対象としていない会員の皆様にとっても有益なセッションとなることを期待し，多くのご発表とご参加をお願いします．

OS33: 環境情報との相互作用によるロボットの行動・知能の設計

下田真吾（理化学研究所），高野渉（東京大学），Vincent Berenz（理化学研究所）

shimoda [at] brain.riken.jp

産業革命以降，機械および制御が生産現場で必要不可欠なものになり生産性の向上に重要な貢献を果たしてきた．またそれらを実現するための機器設計法や制御理論も十分に発達し，安定した環境中での決められたタスクの実行においては，極めて高速かつ精密に実行することができ，その能力は人間をはるかに凌駕するようになった．昨今のロボットに関する学会では，それらの成果を駆使することで，生産現場のみならず医療や災害救助ロボットの制御，さらには人の動作解析など様々な分野への応用研究がその話題の中心となりつつある．
しかしながら現状のロボティクスでは，自然環境のように予測不可能に絶えず変化する環境における最適な行動生成という点ではあまりに無力であり，そのような環境での行動生成のための基礎的な理論研究ですら不十分な状態にある．生物は，環境との相互作用の中からそこに最適な行動を見つけ出すことができる．この能力こそが人工物制御に比べて生物制御が優れている最も重要な未知の克服という能力である．さらにこの能力は言語の獲得や状況の判断といった生物・人間の持つ高次機能の獲得にも大きな役割を果たしている可能性が高い．
重要なのは必ずしも生物の模倣ではなく，環境との相互作用をいかに利用するかではないかと考えている．我々はすでに生物よりもはるかに速いプロセッサ，莫大な記憶装置を持ち，これまでの議論により蓄えられた人工物制御に対する知識も併せ持つ．それらを利用し，環境との相互作用の中で最適な行動，高次の知能を作り出す手法を構築する足掛かりを作ることが本セッションの大きな目標である．

OS34: システム運用空間における電磁環境 〜ロボット技術・情報通信技術を安心安全に運用できる電磁環境空間〜

川瀬隆治（東急建設），神徳徹雄（産業技術総合研究所）

kawase.takaharu [at] tokyu-cnst.co.jp

日本建築学会 環境工学本委員会 電磁環境運営委員会との共同企画OSです。
進歩の目覚しい情報通信技術やロボット技術を活用して安心・安全な質の高い生活を実現するには、人間が生活する居住空間に分散配置した多くのRT（RobotTechnology）機器やICT（Information and Communication Technology）機器をひとつのシステムとして連携動作させる基盤技術が重要となります。そのためには、各種電子機器が、安心・安全に、かつ安定して動作する信頼性の高い電磁環境をその運用空間として構築する必要があります。
そこで本OSでは、電磁環境障害の実例、ロボット技術・情報通信技術を運用する空間に必要な電磁環境の基準案とその計測・評価・対策技術、さらに、それらの運用空間を内包する構造物に要求される機能について、検討・考察・提案した事例・成果等を幅広く募集します．
なお本OSは、日本ロボット学会会員のみならず、日本建築学会会員の方々にもご登壇いただけます。

OS35: NEDO生活支援ロボット実用化プロジェクト

菅原淳（NEDO），比留川博久（産業技術総合研究所）

sugaharaats [at] nedo.go.jp

ロボット技術を家庭や職場に導入し、人の生活や労働を効果的・効率的に支援する社会を実現するためには、ロボットの安全技術の確立が喫緊の課題となっている。（独）新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）が2009年から5年計画で進めている「生活支援ロボット実用化プロジェクト」は、生活支援ロボットの対人安全性試験方法、安全性基準の確立と、試験機関、認証機関の整備および安全性基準の国際標準化提案を目的としたプロジェクトである。

OS36: ヤングロボットセッション

滝康嘉（テクノ・シュタット），深谷直樹（東京都立産業技術高等専門学校）

yasuyoshi [at] roboconist.sakura.ne.jp

学生向けのロボット競技を通じて、コンセプト作成、設計、製作、システム開発など、ロボット工学に対する導入教育が盛んに実施されています。本OSでは、種々のプロジェクトや技術系の競技会、及びそこから発展した活動で製作されたロボットの機構や制御、システム等に関する論文を募集し、学生達の独創的なアイディアや技術に対して学術的要素の発掘を試みることにより、ロボット、ロボティクスの未来を見据えます。
※高校・高専・大学といった学生を主対象としますが、直近の卒業生が発表者でも構いません。
※本セッションのみの発表者・参加者は、原則会員資格不要、参加登録費無料。ただし、他のOSに参加する際には通常の参加登録をお願いします。 ※講演論文は通常のセッション同様、DVDへ原稿を掲載しますが、指導教員との連名を必要とします。

OS37: 国際熱核融合実験炉（ITER）における遠隔保守ロボット技術の進展

角舘聡（日本原子力研究開発機構），松日楽信人（芝浦工業大学）

kakudate.satoshi [at] jaea.go.jp

OS38: ロボット基礎講座（チュートリアル）

松日楽信人（芝浦工大）、吉見卓（芝浦工大）

matsuhir [at] shibaura-it.ac.jp

これからロボットを勉強しようという学生や研究・開発者、あるいは再度、勉強したいという方々を対象にした講座です。今回は、産業用ロボット市場とロボット開発（安川電機・横山和彦様）、ロボット創造学（東工大名誉教授・広瀬茂雄先生）、ロボット制御の基礎（大阪大学・大須賀公一先生）にご講演をお願いいたしました。
これまでのご経験を元にした、大変興味深くかつモチベーション向上につながるお話が聞けると思いますので、奮ってご参加ください。

DS1: GCOE 認知脳理解に基づく未来工学創成

石黒浩(大阪大学)，浅田稔(大阪大学)，不二門尚(大阪大学)，苧阪 満里子(大阪大学)，長井志江(大阪大学)

yukie [at] ams.eng.osaka-u.ac.jp

人間の脳の高次機能，すなわち認知脳の理解に基づきながら，状況や目的に応じた多様な手段で人間に情報提供する，情報・機械システムの開発について議論します．ロボット研究と認知科学研究，脳科学研究を融合した「認知脳システム学」について，本グローバルCOEでのこれまでの取り組みとこれからの新たな展開を紹介し，外部からのパネリストも交えながら認知脳システム学の未来について討論します．

DS2: 構成論的発達科学 ―神経ダイナミクスから社会的相互作用へ至る過程の理解と構築―

浅田稔(大阪大学)，長井志江(大阪大学)

yukie [at] ams.eng.osaka-u.ac.jp

ニューロンレベルのミクロな活動がいかに人間レベルのマクロな行動に反映されるかは，分野を超えたビッグミステリーです．本展開セッションでは，このミステリーに迫るため新たに始動した学際的研究プロジェクト，科学研究費補助金特別推進研究「神経ダイナミクスから社会的相互作用へ至る過程の理解と構築による構成的発達科学」を紹介します．自他認知の発達過程の理解をテーマとし，ロボット工学による脳の発達の大規模計算機シミュレーション研究，脳科学を中心としたイメージング研究，心理学を中心とした人と人，そして人とロボットの相互作用実験，そしてこれらを支えるロボットプラットフォームの開発について議論します．

DS3: 構成論的発達科学　−胎児からの発達原理の解明に基づく発達障害のシステム的理解−

國吉康夫(東京大学)，長井志江(大阪大学)

yukie [at] ams.eng.osaka-u.ac.jp

人の心はいかにして発生し発達するのか？発達障害はなぜ起こるのか？その解明は胎児期にまでたどるべきとの見方が最近急速に強まっています．本セッションでは，ロボティクス，医学，心理学，脳神経科学，当事者研究が密に協働することによってその原理の解明に挑む新たな試み，科学研究費補助金新学術領域研究「構成論的発達科学―胎児からの発達原理の解明に基づく発達障害のシステム的理解―」を紹介します．

DS4: ヒト足部機構の機能解明−ロボティクス・バイオメカニクスからのアプローチ−

細田耕（大阪大学）

koh.hosoda [at] ist.osaka-u.ac.jp

DS5: 経産省ロボット介護機器開発・導入促進プロジェクト

比留川博久，松本吉央（産業技術総合研究所）

yoshio.matsumoto [at] aist.go.jp

ロボット技術を介護施設や家庭に導入し，高齢者の生活や介護業務を効果的・効率的に支援するためには，企業により低価格で役に立つ機器（ここではロボット介護機器と呼ぶ）が開発される必要がある．そのためには，安全性，性能・効果の基準，評価方法，およびの倫理審査を含めた実証実験プロトコルの確立が課題となっている．経済産業省が本年度から５年計画で開始した「ロボット介護機器開発・導入促進プロジェクト」は，このような機器の開発を促進するための事業であり，開発補助事業（企業）と，基準策定・評価事業から構成される．本セッションでは，本プロジェクトの概要と，今後も継続して行われる予定の開発補助事業の募集について紹介し，議論を行う．

SS1: 製造業用ロボットの技術イノベーション（１）

川村貞夫（立命館大学），三治信一郎（三菱総合研究所），小平紀生（三菱電機）

kawamura [at] se.ritsumei.ac.jp

製造業向けロボットの設計原理は，その誕生以来大きな変化がなく，さらなる発展に対する閉塞感があり，革新が期待される．研究開発のあるべき方向性を指し示してトレンドを創るため，産官学の力を結集させたい．
本SSでは，これまでロボットとは接点のなかった材料や要素のトレンド，エンジニアリングトピックス，グローバル時代における製造業自動化の課題・問題定義，各種生産現場の事例と実態などをご紹介いただくことを予定しており，そもそも何がどうなっていればよいのかを，原点に立ち返って考え直す端緒としたい．