オープンフォーラム

本講演会では、市民向けを含む一般公開企画としてオープンフォーラム（以下OF）を計画しております。

1. 市民向けを含む一般公開企画とします。
2. 日本ロボット学会の会員資格を問わず講演、聴講できます。
3. 講演者、聴講者ともに参加登録費は不要です。但し、OF以外のセッションの講演、聴講には参加登録費が必要です。

OF一覧

OF概要

■OF1: 稲見ERATO自在化身体プロジェクト

1. オーガナイザー
岩田浩康（早稲田大学），稲見昌彦（東京大学）
2. 日時
9月3日（火） 13:00-16:00
3. 場所
E室（11号館5階 506教室）
4. 概要
稲見自在化身体プロジェクトでは超スマート社会に適応可能な「自在化身体」を構築する技術基盤を確立することを目指し，2017年10月より研究を展開している。これまでの研究活動を踏まえ，本フォーラムでは，ERATOコアメンバーより，VR・ヒューマンアシスティブロボット・ウェアラブルコンピューティング・脳情報デコーディング・機械学習などを用いて、人間と情報環境との関係性を柔軟に設計する「身体性編集」に関する技法や基礎的知見について紹介する。「自在化」と位置づけられる技術開発は、人間がロボットやAIと「人機一体」となり、自己主体感を保持したまま人間の行動の可能性を大幅に広げるポテンシャルを有していることから、多様なバックグランドを持つ方々にご参加頂き、多面的・学際的な議論を展開する場とさせて頂ければ幸いである。

◆プログラム概要
司会：瓜生大輔（東京大学）

13：00～13：40　稲見昌彦（東京大学）　自在化する身体
　　休憩
13：50～14：10　岩田浩康（早稲田大学）　直感的な随意操作を可能とする身体自在化ロボティクス
14：10～14：30　杉本麻樹（慶應義塾大学）　バーチャル環境における自在化身体構築
　 小休憩
14：35～14：55　北崎充晃（豊橋技術科学大学）　自在化身体による行動と心の変容
14：55～15：15　笠原俊一（東京大学 / SonyCSL）　Superception (超知覚)：知覚の自在化をめざして
　　休憩
15：25～15：50　招待講演１：久木田 水生（名古屋大学）　情報技術による人間の認知の拡張
15：50～16：15　招待講演２：栗田雄一（広島大学）　身体拡張のために解決しなければいけない諸問題
16：20～17：00　パネルディスカッション

■OF2: 科研費新学術領域ソフトロボティクス

1. オーガナイザー
澤田秀之（早稲田大学）
2. 日時
9月3日（火） 13:00-17:00　13:30-17:00
3. 場所
A室（11号館5階 501教室）
4. 概要
有史以来、科学技術はひたすら「パワー」と「確実性」を追い求めてきたとは言えないでしょうか。確実な動作を求めて機械も材料も「かたさ」を追求してきました。一方で近年、機械・電子、情報処理、材料科学等、複数の異なった分野で、生体システムが持つ「やわらかさ」を指向する新興学術が同時多発的に勃興してきました。これは偶然ではありません。生体・人間中心へ傾向する科学技術の大きな流れが背景にあると我々は捉えています。
　2018年から5年間の研究プロジェクトとして、文部科学省科研費新学術領域研究「ソフトロボット学」が立ち上がりました。本領域では「やわらかさ」を目指す新興学術の種を融合し、出会うはずのなかった研究者が出合います。これによって、従来の科学技術とは真逆とも言える価値観に立脚した大きな学術の潮流を創りだしていきます。
　本フォーラムでは、ソフトロボット学が描く未来を、わかりやすく、研究のデモンストレーションを交えながら紹介します。

プログラム
13:30-14:00　新学術領域「ソフトロボット学」の概要
　領域代表 鈴森康一 (東京工業大学)

14:00-14:30　A01研究班「飛翔昆虫の柔らかさと飛翔ロボット」中田敏是（千葉大）

14:30-15:00　A02研究班「しなやかな動き」 班長 福田憲二郎 (理研)

15:00-15:30　A03研究班「しなやかな知能」 前田真吾 (芝浦工大)

15:45-16:45　最新研究のデモンストレーション
　計画班
　　A01　千葉大 中田先生「飛翔昆虫の柔らかさと飛翔ロボット」
　　A02　理研 福田先生「発電ジャケット」
　　A03　芝浦工大 前田先生「誘電エラストマー」

　公募班
　　東工大 葭田先生「着たまま脳も測れる触覚バーチャルリアリティ」

16:45-17:00　総括

■OF3: 2020年World Robot Summitは何を競うのか？

1. オーガナイザー
岡田浩之（玉川大学），田所諭（東北大学），横小路泰義（神戸大学）
2. 日時
9月3日（火） 13:00-15:00
3. 場所
D室（11号館5階 505教室）
4. 概要
ロボットの叡智を集めて開催する競演会です．WRSでは，ロボットの競技会「World Robot Challenge」と，最新のロボット技術を展示する「World Robot Expo」を介して，世界中のロボット関係者が一堂に集まり，リアルな日々の生活，社会，産業分野でのロボットの社会実装と研究開発を加速させることを目的とします．２０１８年１０月に開催されたプレ大会の結果報告および２０２０年本大会の詳細について3つの競技カテゴリーの責任者が解説します．

■OF4: フィールドロボットの社会実装に向けた環境基盤整備とロボット政策の動向

1. オーガナイザー
淺間一（東京大学）
2. 日時
9月3日（火） 12:30-15:00
3. 場所
C室（11号館5階 503教室）
4. 概要
2011年にスタートした災害対応ロボットに関するCOCNプロジェクトは，2014年度の「災害対応ロボットの社会実装」にて終了し，その後COCN連携活動であるフィールドロボットの社会実装推進協議会として現在まで活動を継続してきた．
これまで，ImPACT，NEDOプロ等のロボット研究開発プロジェクトが進められてきており，これらの成果を有効に社会実装するための施策について検討を進めた．さらに，フィールドロボットの社会実装には，ロボットを如何にロバストに使えるものにするかが課題となり，福島ロボットテストフィールドなどの活用や，知能化によるロボット運用・制御の高度化の側面から検討を進めた．これらの成果報告に加え、経済産業省のロボット政策の動向について紹介する。

司会進行：細田　祐司 （一般社団法人日本ロボット学会）
【第1部：概要説明】
12:30～　フィールドロボットの社会実装に向けたこれまでの活動内容と成果
　　淺間 一 （協議会リーダー／東京大学）
【第2部：2018年度の活動報告（WG1，WG2）】（質疑込み）
12:45～　フィールドロボット研究開発プロジェクト成果と社会実装促進に関する検討
　　大隅 久 (WG1主査／中央大学)
13:15～　海洋ロボットによる「海の産業革命」とフィールドロボット知能化の検討
　　吉田　弘 (WG2主査／海洋研究開発機構)
【第3部：ロボットの社会実装を支える環境整備の動向】（質疑込み）
13:45～　福島ロボットテストフィールド活用とルール形成による社会実装の推進
　　秋本 修 (協議会サブリーダ／日立製作所)
14:00～　ロボットの社会実装を支えるロボット安全試験センターの紹介
　　浅野陽一（JARIロボット安全試験センター）
14:15～14:30【全体質疑応答】
【特別講演】
14:30～　日本のロボット政策について
　　経済産業省 製造産業局 産業機械課 ロボット政策室
　　課長補佐 福澤 秀典

■OF5: 求むロボット研究者！再生医療とリハビリにロボット技術がなぜ必要？

1. オーガナイザー
田中英一郎（早稲田大学）
2. 日時
9月3日（火） 13:00-16:00
3. 場所
B室（11号館5階 502教室）
4. 概要
近年，再生医療技術の発展が著しく，様々な治療へ活用できる期待が世界的に高まり，特に日本の技術が注目されている．また発症後すぐにリハビリテーションを開始することにより，ニューロリハビリテーションと呼ばれる神経回路の再構築を短期間かつ効率的に図ることが求められている．しかしこれらを実現するには，ロボット工学の技術が不可欠であることはいうまでもない． そこで，日本再生医療とリハビリテーション学会では，再生医療，リハビリテーション，ロボット工学を三本柱とし，それらの技術の融合により新たな可能性を見出すことを目的とし，年１回学術講演会を開催して活発な議論を交わしている．第６回（学会としては第２回）となる今年は国立病院機構大阪医療センターにて１１月２日に開催し，特に来年はロボット工学分野が主体となり，今年のロボット学会学術講演会と同じ早稲田大学にて開催予定となっている． これらの講演会を迎えるに当たり，１人でも多くのロボット研究者に再生医療とリハビリテーションに興味を持って頂くために，

・再生医療とは？リハビリテーションとは？
・なぜ再生医療とリハビリテーション，ロボットの融合が必要なのか？
広島大学大学院医歯薬保健学研究科　弓削類先生（当学会代表理事）

・なぜ再生医療に，ロボット技術が使われるのか？
・すでにロボット技術を再生医療に活用している実例
山口大学大学院医学系研究科　高見太郎先生

・なぜリハビリに，ロボット技術が使われるのか？
・すでにロボット技術をリハビリに活用している実例
佐賀大学医学部付属病院　浅見豊子先生（当学会理事）

以上のような疑問質問に対して，医学系の先生方によりわかりやすくご講演頂き，また聴講者と共に直接ディスカッションを行うことにより，医学系‐工学系相互の理解を深める．

■OF15: 合業 － ロボットと人間が助け合う未来の生産システムを目指して

1. オーガナイザー
堀江和男（一般財団法人製造科学技術センターロボット技術推進室）
2. 日時
9月3日（火） 13:00-15:00
3. 場所
F室（11号館5階 507教室）
4. 概要
複雑高精度組立機械のジョブショップ生産においては、現実的には複数ロボットの利用や人間の介在が不可避となる。ただし、ロボット・AI技術をフルに利用して人間の持つパフォーマンスを最大限に引き出すことができれば、その生産性を飛躍的に伸ばすことも可能である。そこで未来の生産システム「合業」を提案する。

■OF6: 日本のものづくりの将来を担うロボットシステムインテグレータの役割とその育成

1. オーガナイザー
久保田和雄（FA・ロボットシステムインテグレータ協会）、松元明弘（東洋大学）、大隅久（中央大学）、相山康道（筑波大学）
2. 日時
9月3日（火） 15:30-17:30
3. 場所
D室（11号館5階 505教室）
4. 概要
ロボットシステムインテグレータは、産業用ロボットをはじめ様々なFA機器を組み合わせ最適なシステムを構築する自動化のプロフェッショナル企業です。日本のロボット利活用を推進するためにはロボットシステムインテグレータの存在は必要不可欠であり、今最も注目を浴びている職業です。ロボットシステムインテグレータの意義と役割、技術者育成のあり方を産学両面から検証します。また、あわせてロボットシステムインテグレータという職業の魅力の紹介、FA・ロボットシステムインテグレータ協会の活動内容の紹介を行います。

■OF7: 廃炉に向けた日本原子力学会との連携と課題5

1. オーガナイザー
吉見卓（芝浦工業大学）
2. 日時
9月3日（火） 15:30-17:30
3. 場所
C室（11号館5階 503教室）
4. 概要
福島第一原子力発電所の廃炉には，様々な遠隔操作ロボットの活用が不可欠であると同時に，40年という長い年月と多大な費用がかかるといわれている．そこで必要な作業を行うロボットは，多くの分野の技術が総合システムとして統合されることが求められる．したがって，日本ロボット学会には，学問機関としての，ロボット技術の研究開発と社会貢献が求められており，日本原子力学会との連携により，その活動を進めている．本フォーラムでは，廃炉プロジェクトの最新情報を日本ロボット学会会員に伝えることを目的とし，各専門家より，廃炉のための技術戦略，ロボット研究開発の状況と期待に関してお話しをいただく．本フォーラムへの参加を通して，会員各位が，廃炉に関わる活動の現状を把握されることを期待する．

プログラム
15:30～15:35　主査挨拶
　　　　　　　廃炉に向けたロボットの調査研究と社会貢献に関する研究会主査／芝浦工業大学　吉見卓
15:35～16:20　福島第一原子力発電所の廃炉のための技術戦略プラン
　　　　　　　原子力損害賠償・廃炉等支援機構　梅原　肇
16:20～17:05　デブリ取り出し技術の開発における遠隔作業への期待
　　　　　　　国際廃炉研究開発機構　高守謙郎
17:05～17:30　全体質疑応答、ディスカッション

■OF8: このロボットがすごい2019

1. オーガナイザー
槇田 諭（佐世保工業高等専門学校）、内山 瑛美子（東京大学）、田中 基康（電気通信大学）、新山 龍馬（東京大学）、藤澤 隆介（九州工業大学）、森 裕紀（早稲田大学）、山田 大輔（キヤノン株式会社）
2. 日時
9月7日（土） 10:00-12:30
3. 場所
A室（11号館5階 501教室）
4. 概要
新進気鋭の研究者、開発者たちがロボットのおもしろさを熱く語るイベント「このロボ」を、今年もオープンフォーラム会場とインターネット中継で開催します！ロボットの魅力、開発のモチベーション、見据える未来など、ロボットの研究・開発に日夜打ち込む方々の本音に近づきたいと思います。会場で聴講できない場合にはインターネット中継の視聴をご検討ください。講演者、タイムスケジュールなど最新情報はウェブサイト http://konorobo.main.jp/ とTwitter（@konorobo）で発信いたします。

■OF9: MATLAB®/Simulink®による自律ロボットシステム開発セミナー

1. オーガナイザー
加藤徳久（マスワークス合同会社）
2. 日時
9月7日（土） 10:00-12:00
3. 場所
C室（11号館5階 503教室）
4. 概要
アブストラクト： 自律ロボットシステムの開発には認識、判断、制御等、複合的な技術が必要とされます。MATLAB/Simulinkは複合領域でのアルゴリズム設計から物理現象のモデル化および自動コード生成まで単一環境で実現します。本ワークショップでは複数センサーを有し、経路計画および意思決定を必要とする自律システムの開発をご紹介いたします。このような複雑な自律システムの開発にはシステムモデルを中心に設計、解析、シミュレーション、自動コード生成および検証を実現する手法であるモデルベースデザインが有効です。 MATLABのROS連携機能活用方法の他、自動ピック＆プレイスと自律搬送車を題材に、モデルベースデザインを通じてディープラーニングのような認識技術を自律ロボットの運動計画および制御のアルゴリズムとどのように統合できるかをご覧いただきます。

アジェンダ：
MATLAB活用したロボット・自律システム開発の概要（15分）
・ロボット開発におけるMATLAB/Simulinkの最新事例
・ドローン/UAV向けの最新機能やParrot Minidrones/Pixhawkのハードウェアサポート
・強化学習や自己位置推定/物体追尾のためのToolbox概要

ROSと連携するMATLABアルゴリズムの設計（25分）
・ROS連携によるアルゴリズム開発およびテスト
・rosbagの読み込みと可視化、時刻同期
・C++ ROSノード生成

マニピュレータを例題にした自律システム開発ワークフロー（40分）
・画像認識による自動ピック＆プレイスを題材として紹介
・ディープラーニングによる物体認識
・逆運動学、軌道計画および制御のアルゴリズムとの統合

自律搬送車を例題にした自律システム開発ワークフロー（40分）
・SLAM、点群処理、YOLOv2物体検出などの認識アルゴリズム
・NVIDIA JetsonへのCUDAコード生成と実機実行
・車両ダイナミクスのモデル化
・実機ベースで検証するためのリアルタイムテスト環境

事前登録サイト

■OF10: ロボットテクノロジーが迫る生物ナビゲーションの謎

1. オーガナイザー
橋本浩一（東北大学），依田憲（名古屋大学），妻木勇一（山形大学），荒井翔悟（東北大学）
2. 日時
9月7日（土） 10:00-12:30
3. 場所
D室（11号館5階 505教室）
4. 概要
生物ナビゲーションは，今世紀になってようやく解明の糸口が得られてきた注目の研究フロンティアです．新学術領域「生物移動情報学」では，生物ナビゲーションをシステム科学的・情報科学的手法により体系的に捉え，ヒトや動物の様々なナビゲーションを数理モデルとして理解・解明することで，将来的な予測や制御を目指す新たな学問領域を切り拓いています．一方，近年，超小型GPS，携帯型デバイス，データロガー（記録装置），大規模神経活動計測装置などの目覚ましい性能向上が実現され，ヒトや動物が行うナビゲーションの詳細な記録が可能となりつつあります．これらの先端的な技術にロボットテクノロジーを始めとする新たなテクノロジーが加わることでさらに新しい展開が生まれようとしています．本オープンフォーラムでは，最新の試みを概説し，生物移動情報学の今と今後の展望を議論します．

プログラム
司会：荒井翔悟（東北大学）
10:00〜　新学術領域「生物移動情報学」が切り拓く生物ナビゲーション
依田憲（名古屋大学）
10:25〜　ロボット技術を利用したイヌの行動解析とナビゲーション
大野　和則（東北大学）
10:50〜　アニマル・インザ・ループによる昆虫の適応的嗅覚ナビゲーション
志垣　俊介（大阪大学）
11:15〜　超小型生物ナビゲーションに向けた発電センシング一体型集積血糖センサ技術の開発
新津　葵一（名古屋大学）
11:40〜　映像技術を利用した動物行動学研究の展望
西海　望（基礎生物学研究所）
12:05〜12:20 【全体質疑応答】

■OF11: 最新ロボット大集合！？

1. オーガナイザー
福井　孝太郎（三菱電機），松尾博史（東京工業大学），大﨑 章弘（お茶の水女子大学）
2. 日時
9月7日（土） 10:30-11:30
3. 場所
K室（11号館7階 703教室）
4. 概要
「ロボットがっかい」は，日本中からロボットをつくっている研究者が集まって，最新の研究を見せ合うイベントだよ．
　今回はこのために集まった最新のロボットを，特別に未来の研究者のみんなにも見てもらうことにしたんだ. ロボット研究者はみんなの「できたらいいな」を実現するためにすごく頑張ってるから，みんなにも見てもらいたいんだって．
　みんなの暮らしを変えていくロボットをいっぱい紹介するから，お気に入りのロボットを見つけてね．

■OF12: ロボティクススタートアップ会議 ～ロボットベンチャーの成功を考える～

1. オーガナイザー
坂本 義弘（早稲田大学次世代ロボット研究機構；東京ロボティクス株式会社）
2. 日時
9月7日（土） 13:00-17:30
3. 場所
A室（11号館5階 501教室）
4. 概要
日本再興のためには、成功するベンチャー企業が数多く生まれることが必須と考えます。近年、大学の研究室からのスピンオフベンチャー企業が増えていますが、まだ身近とは言えません。本企画では、大学発スタートアップを中心に起業家の生の声を聞くことで、聴衆に起業のイメージを具体化してもらうことを目的としています。また、一般に困難と言われるロボットベンチャー（ハードウェアベンチャー）をどう成功させるかを検討する場でもあります。当日は、急成長の真っただ中にいる起業家に、会社立ち上げの経緯や資金調達のポイント、事業に対する想いなどを講演いただきます。その後のパネルディスカッションにおいては、ロボットベンチャー成功への道筋について議論する予定です。

■OF13: NEDO「次世代人工知能・ロボット中核技術開発」企画オープンフォーラム

1. オーガナイザー
尾形哲也（早稲田大学／産業技術総合研究所），原田研介（大阪大学／産業技術総合研究所）
2. 日時
9月7日（土） 13:00-17:00
3. 場所
D室（11号館5階 505教室）
4. 概要
国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）「次世代人工知能・ロボット中核技術開発」における研究成果について、講演およびパネルディスカッションなどを通じて紹介します。

　プログラム
　13:00-13:20　プロジェクト紹介　渡邊 恒文／NEDO ロボット・AI部
　13:20-13:40　尾形哲也・早稲田大学／産業技術総合研究所
　13:40-14:00　原田研介・大阪大学／産業技術総合研究所
　14:00-14:10　休憩
　14:10-14:30　堂前幸康・産業技術総合研究所
　14:30-14:50　山崎公俊・信州大学
　14:45-15:00　休憩＋パネル準備
　15:00-16:30　パネルディスカッション
　　　　　　　　渡邊，尾形，原田，堂前，山崎

■OF14: 月縦孔・地下空洞の探査と空洞内での基地建設に向けたロボット・アバター技術に関するワークショップ

1. オーガナイザー
春山純一（宇宙航空研究開発機構）
2. 日時
9月7日（土） 10:00-17:00
3. 場所
B室（11号館5階 502教室）
4. 概要
月は、国際宇宙ステーションより遙かに広大な人類活動の空間を提供し、また地球ほどではないですが、重力があるという点で、地球を越えた新たな人類の生存圏拡大の橋頭堡として期待されて久しいです。人が月に移住する上での大きな問題は、絶え間なく降り注ぐ放射線・隕石環境でした。しかし近年、月に（極に限らず）全球での水や地下空洞の存在可能性が報告され、月での基地建設の可能性も一気に高まってきています。 探査や基地建設に向けて、威力を発揮するのは、まさにロボット・アバター技術でしょう。
そこで、本ワークショップでは、月縦孔・地下空洞の探査と空洞内での基地建設に向けたロボット・アバター技術について議論をします。

プログラム
　10:00-10:05 春山 純一 宇宙航空研究開発機構
　　はじめに：ワークショップのスコープ
　10:05-10:10 岡田 慧 東京大学
　　ワークショップ開催にあたって
　1. 10:10-11:00 (基調講演）春山 純一 宇宙航空研究開発機構
　　月火星の縦孔・地下空洞～科学・利用の両観点から～
　2. 11:00-11:15 本多 力 NPO法人火山洞窟学会
　　ケーブル 両端支持 昇降システムによる 月の縦孔調査
　3. 11:15-11:30 有隅 仁 産業技術総合研究所
　　投擲システムを用いた月縦孔の降下法に関する検討
　4. 11:30-11:45 松広 航 早稲田大学
　　月面・縦孔溶岩チューブでの連携ロボット探査に関する検討

　11:45-13:00 【昼食】

　5. 13:00-13:15 白尾 元理 惑星地質研究
　　月惑星地質調査でのロボティクスへの期待
　6. 13:15-13:30 藤本 圭一郎 宇宙航空研究開発機構
　　月縦孔探査に向けた岩石特徴認識による効率的広域探査法の初期検討
　7. 13:30-13:45 古谷 克司 豊田工業大学
　　月縦孔探査に向けた岩石加工技術
　8. 13:45-14:00 床井 浩平 和歌山大学
　　遠隔地の視覚的環境を観測者の周囲に再現する実験システムの開発と UZUME 計画への応用
　9. 14:00-14:15 グェン タットトルン 宇宙航空研究開発機構
　　令和基地：月都市実現に向けた地下における開発拠点
　10. 14:15-14:45 (基調講演）河野 功 宇宙航空研究開発機構
　　月の縦孔・地下空洞を利用した基地でのロボティクス

　14:45-15:00 【休憩】

　11. 15:00-15:50 (招待講演）深掘 昂
　　次世代モビリティ「アバター」の取り組みについて
　12. 15:50 - 16:20 (基調講演）岡田 慧 東京大学
　　月基地建設に向けた知能ロボット技術について
　16:20-16:50　【総合討論】
　16:50-17:00 春山 純一 宇宙航空研究開発機構
　　閉会の辞

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