オーガナイスドセッション

OS・IS一覧

OS概要

■OS1: スポーツロボット

1. オーガナイザー
田中一敏(オムロンサイニックエックス)、西川鋭(東京大学)
2. 概要
スポーツロボットは，人間の健康や文化芸術に対して実際的に貢献することが期待される．加えて，スポーツが要求する俊敏性，即応性，協調性，巧みさといった様々な知能機械要素の発展を促す．さらに，人間の計算論的な理解に向けた研究のプラットフォームとしての活用も期待できる．本セッションでは，そのようなスポーツロボットに関連する技術の最新成果について情報を共有する．加えて，VRトレーニング，人間拡張，ヒトロボットインタラクションなどの隣接領域に対して，スポーツロボットが果たす役割について議論する．

■OS2: 宇宙ロボティクス

1. オーガナイザー
石上玄也(慶應義塾大学)、大槻真嗣(宇宙航空研究開発機構)、中西洋喜(東京工業大学)
2. 概要
本OSでは，軌道上の人工衛星や国際宇宙ステーション，あるいは月惑星・小惑星探査などを対象としたロボティクスに関わる研究開発を対象としています．宇宙ロボットの力学や制御，自律機能といった学術的側面や，耐環境性・高信頼性といった運用に関わる実用的側面を含め，多岐に渡る論文発表を募集します．本OSを通して，宇宙ロボティクスに携わる研究者が一堂に介し，将来の「宇宙ロボット技術」の方向性をロボット工学者に広くかつ明確に発信するとともに，日本における同分野の底上げとなることを目標としています．

■OS3: 人工筋アクチュエータ・センサシステム

1. オーガナイザー
高木賢太郎(名古屋大学)、菊地邦友(和歌山大学)、高嶋一登(九州工業大学)、堀内哲也(産業技術総合研究所)、舛屋賢(東京工業大学)、釜道紀浩(東京電機大学)
2. 概要
介護ロボットやホームロボットなど，人と直接接触，あるいは協調する必要のあるロボット技術において，小型軽量で，かつバックドライバビリティを持つアクチュエータや，フレキシブルで２次元的なセンサ技術が求められている．これらは生体筋を指向した技術であり，人工筋アクチュエータ・センサシステムと呼ぶ． 本セッションでは，そのような研究に関係した論文，例えば機能性高分子を用いたアクチュエータやセンサ，あるいは運動性バイオ材料を用いたロボットシステム，その他，関連したソフトアクチュエータ，ソフトセンサについての研究発表を募集する．

■OS4: 微細作業

1. オーガナイザー
新井健生(電気通信大学/BIT)、新井史人(名古屋大学)、谷川民生(産業技術総合研究所)
2. 概要
「微細作業」では，マイクロ，ナノスケールにおける制御，計測，加工，組立の自動化とロボティクス，並びにその応用を議論する．本オーガナイズセッションは1993年第11回学術講演会より毎年企画実施しており，これまでに，マイクロロボティクスの黎明期の研究開発からバイオ応用への発展について，多くの研究発表を集め，詳細な議論を行ってきた．本年も同様に多数の関連研究の発表を集めるとともに，当該分野の先端的トピックスに関する基調講演も行い，「微細作業」をより新たな視点で議論する．

■OS5: 人間の運動機能の維持･回復のための医療福祉システム

1. オーガナイザー
齋藤直樹(秋田県立大学)、高岩昌弘(徳島大学)、嵯峨宣彦(関西学院大学)
2. 概要
急速に進む社会の高齢化において，医療や介護福祉分野での人を支援する技術が注目されています．本OSでは，運動機能の維持・回復を目指したさまざまな医療・福祉システムに関する研究成果を通して，医療福祉分野におけるロボティクス・メカトロニクス技術の更なる貢献のあり方について考えたいと思います．

■OS6: 人と関わりあうロボットのためのSocial-ware

1. オーガナイザー
塩見昌裕(国際電気通信基礎技術研究所)、住岡 英信（国際電気通信基礎技術研究所）、飯尾 尊優（筑波大学）
2. 概要
ロボットが人々と自然に関わりあうためには，物理的な身体を構成するハードウェアや，周辺環境を認識して自身の身体を制御するソフトウェアに加えて，社会的な振る舞いを可能にするためのソーシャルウェアの設計が重要となります．本セッションでは，人と関わりあうロボットのために必要となる社会的な振る舞いの設計要素に関する研究開発を，ソーシャルウェアの研究開発として捉えなおし，議論を進めたいと思います．

■OS7: 深層学習

1. オーガナイザー
高橋城志(Preferred Networks, inc.)、藤吉弘亘(中部大学)、Asim Munawar(IBM Research - Tokyo)、尾形哲也(早稲田大学／産業技術総合研究所)、辻俊明(埼玉大学)、松原崇充(奈良先端科学技術大学院大学)
2. 概要
深層学習のロボティクスの実世界応用のために，理論的，または技術的に深く研究されているものを対象としています．本OSを通して，ロボティクスにおける深層学習分野の発展に貢献することを目的としております．

■OS8: インフラ維持管理用ロボットおよび災害対応ロボット

1. オーガナイザー
安川裕介(新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）)
2. 概要
高度成長期以降に整備された橋・ダム等社会インフラは,今後,加速度的に老朽化することが予想され,状態に応じて効果的かつ効率的な維持管理・更新等を図る必要があります．また，近年リスクが高まっている大規模地震や頻発する火山・土砂災害では，迅速な復旧のためには緊急にかつ安全に調査を行う必要があります． 本セッションでは，インフラ施設を点検・補修するロボット技術，および災害対応用ロボットについて，実現場における運用技術や今後の社会普及を含めて議論したいと思います．

■OS9: インテリジェントホームロボティクス

1. オーガナイザー
岡田浩之(玉川大学)
2. 概要
高齢化や女性の社会進出を背景として，家庭や 公共空間におけるロボットソリューションへの期待が高まっている． 日本では技術および経験知は豊富に蓄積されているが，ロボットを介して人間を支援するソリューションは十分に提供されていない． 本セッションは，実際の現場で利用できるロボットソリューションを目指し，大学・研究機関・企業・現場が一体となって，１）現場で動くホームロボットに要求されるサービスの在り方の検討，２）技術の体系化とソリューションのパッケージ化，３）フィールド評価実験の標準化，について議論する．

■OS10: 優しい介護「ユマニチュード」とロボティックス

1. オーガナイザー
中澤篤志(京都大学)、倉爪亮(九州大学)、高松淳(奈良先端科学技術大学院大学)
2. 概要
近年のロボットは，介護や医療など人と密接なコミュニケーションを行う必要のある場面での活躍が期待されています．そのため，ロボットが真に人によって優しくなり，受けいれてもらう必要が生じています．本セッションでは，我々が取り組んでいる優しい介護技術「ユマニチュード」のケアスキル定量化の試みを紹介するとともに，どうすればロボットが認知症の方などに受け入れてもらえるのかを参加者とともに考えたいと思います．

■OS11: ロボット聴覚およびその展開

1. オーガナイザー
干場功太郎(神奈川大学)、糸山克寿(東京工業大学)、小島諒介(京都大学)、佐々木洋子(産業技術総合研究所)
2. 概要
ロボット聴覚およびその周辺技術・応用技術全般を網羅する情報交換の場を設け，将来の技術の革新と展開に繋げる．下記のテーマを対象とする．
・音環境理解
　　音声・楽音・環境音を含む聴覚による情景分析・知覚・理解
・聴覚機能のための音響技術
　　音源定位，追跡，分離，アクティブ聴覚，マイクロホンアレイ
・ロボットのための実環境処理
　　音声認識・音楽認識・環境音認識
・屋外環境・実環境における音響処理技術
　　極限音響，動物行動解析
・人・ロボットインタラクション
　　音楽ロボット・コミュニケーション・対話，マルチモーダル情報処理(統合・認識・表出)
・クラウド，ICTへの展開
　　クラウド型音声認識・対話・音声合成，スマートフォン応用
・その他，ロボットと音に関連するもの

■OS12: ロボットと生きる・ロボット學再考

1. オーガナイザー
上出寛子(名古屋大学)、新井健生(電気通信大学)、浅田稔(大阪大学)
2. 概要
利便性や経済性に優れた高度なロボット技術は，人間以外の生物や自然環境を含む社会全体にとって，どのような価値や意義を持つのかついて学際的に議論することを目指します．ロボット技術の革新性を追究するだけではなく，ロボット技術の導入に関する社会制度や，様々な立場や文化が持つ技術に対する価値観，技術開発に関する教育的意義などについても焦点を当てる必要があると考えます．技術と人間が調和的に共存する将来の社会について，様々な分野からの意見を交換し，発展的に昇華できる機会を作るということが本セッションの趣旨です．

■OS13: RSNPを活用したロボットサービスコンテスト2019 ~応募作品発表と審査，審査結果発表~

1. オーガナイザー
土屋 陽介(東京通信大学)
2. 概要
インターネットとロボットの融合は新しい分野であり，インターネットを用いたロボットサービスは新しいビジネスの形として期待されています．そこで，長年ロボット業界，ソフトウェア業界および大学等の学術研究機関で開発が進められてきたRSNP （Robot Service Network Protocol）を活用したコンテストを2012年より開催し，本年は第8回目となります．RSNPは，様々なロボットが簡単，効率的にインターネット上のサービスへ接続可能となるロボットサービス向けの通信プロトコル仕様で，「通信機能」「ロボット動作指示機能」「マルチメディア機能」「情報提供機能」などのインターネットを介したロボットサービスの基本機能を提供しています．このコンテストを通して，魅力あるロボットサービスの提供，知識／経験の集積，ロボット業界/ソフトウェア業界の相互発展，国際競争力の強化を目指していきたいと願っています．

■OS14: ロボットマニピュレーション

1. オーガナイザー
渡辺哲陽(金沢大学)、小澤隆太(明治大学)、辻徳生(金沢大学)
2. 概要
現在，マニピュレーション部会において，多指ロボットハンドや２指グリッパの機構やこれらによる操り，マニピュレーション技能の獲得，また，マニピュレーションの動作計画などの議論が行われている．本OSでは，部会の活動の一環として広くロボットマニピュレーションに関する研究発表を募集し，ロボットマニピュレーションに関する質の高い議論を行うことを目的とする．

■OS15: 科学技術の社会実装指向研究開発および技術者教育の展開

1. オーガナイザー
多羅尾進(東京高専)、久池井茂(北九州高専)、佐藤知正(東京大学)
2. 概要
社会と連携しながら，サービスを考案して，これに必要とされるロボット機器を開発し，社会現場に適用しさらに改良するプロセスによって，科学技術を創成するとともに，それを実行できる人材を育成する取り組みについて，研究および教育の観点から議論する．この取り組みでは，社会ニーズを分析した上でロボット機器とサービスとを一体として考案し，試作を経て機能を実現し，さらにユーザに試用してもらい実証評価を行い，これを試作に反映させることが鍵となる．「社会実装指向」の研究および教育についてその展開も視野に入れて議論を深める．

■OS16: ソフトロボティクス

1. オーガナイザー
新山龍馬(東京大学)、鈴森康一(東京工業大学)、平井慎一(立命館大学)、中村太郎(中央大学)、望山洋 (筑波大学)
2. 概要
ソフトロボティクスは，ロボットシステムがもつ物理的柔軟性の活用に関する新しい研究分野である．生物が本質的に備えるやわらかさの理解や，人にやさしいロボットシステムの実現において，ソフトロボティクスの重要性が増している．本OSでは，日本国内のソフトロボティクス関連研究者による学際的な研究コミュニティを構築し，研究者間の情報交換および議論の活性化によって，この分野をさらに発展させることを目的として，ソフトロボティクスに関する研究発表を広く募集する．

■OS17: ヒューマン・サポート・ロボティクス

1. オーガナイザー
藤江正克(早稲田大学)、王碩玉(高知工科大学)、安藤健(パナソニック)
2. 概要
超高齢社会に突入した先進国では，高齢者・障害者・有病者のみならず，医師，看護師，セラピストなど医療福祉に関わるあらゆる人，更には健常者を支援し，生活の質（QoL）を向上させるためのロボットテクノロジーが必要とされている．本OSでは，診断，手術，リハビリ，看護，介護，日常生活に関わる人を支援するロボットテクノロジーに関する計測技術，制御技術などの基本技術の提案・開発，それらの技術をヒトに対して使用したときの評価実験，さらにはそれらの技術のインテグレーション，実証，実用化に関する講演を広く募集します．

■OS18: 機構知

1. オーガナイザー
武居直行(首都大学東京)、多田隈建二郎(東北大学)
2. 概要
アクチュエータ，センサ，コンピュータ制御などの発展によりロボットが高性能になっている一方，ロボットの中の「機構」がときとしてアクチュエータ制御 だけでは実現しえない能力を生み出す．「機構知」とは，実用的で革新的な機能・価値を実現するシンプルな機構を生み出すための知の集合体である．本ＯＳで は，これまでのロボティクスの発展に資する機構知の実例を集め体系化するとともに，理論的枠組みや設計論の構築を目指す．

■OS19: インターネットとロボットサービス ～IoTと人工知能を活用するロボットサービスとRSiの取り組み～

1. オーガナイザー
鈴木昭二(公立はこだて未来大学)、成田雅彦(産業技術大学院大学)
2. 概要
サービスロボットはネットワークを利用しクラウドと連携することがもはや当然になっています．今後はロボットと周辺のセンサ，アクチュエータなどのデバイス群が繋がりそこで獲得した情報をさらにクラウド上にある人工知能で処理し結果をロボットを通じて人にフィードバックする時代が始まりつつあります．そこで，本OSでは，IoTと人工知能におけるロボットおよびロボットサービスについて，サービス事例，通信プロトコル，標準化，アーキテクチャ，アプリケーションなどに関する検討，問題提起，考察，事例などを幅広く募集します．

■OS20: 人間機械協調

1. オーガナイザー
辻俊明(埼玉大学)、平田泰久(東北大学)
2. 概要
オーガナイザらは2009年以来継続してOS「人間機械協調」を開催している．特に近年は協働ロボットが浸透しつつあり，人間機械協調技術の重要性はますます高まっている．そこで本セッションは人間機械協調の高度化を目指し，安全，パワーアシスト，操作支援，人間の運動認識等の技術を中心に構成する．その他，人間と機械の力学的インタラクションを処理する技術に関して要素技術からアプリケーションまで幅広く講演を募集する．

■OS21: 産業分野におけるUAVの活用と安全管理

1. オーガナイザー
三輪昌史(徳島大学)、鈴木智(千葉大学)、橋口宏衛(大同大学)、矢口勇一(会津大学)
2. 概要
最近のUAV（無人航空機），とくにマルチコプタの高性能化・低価格に伴い，実作業での運用や趣味での利用が多くなってきました．特に，フライトコントローラの高性能化により，従来の模型航空機の運用には長い訓練期間が必要であったのに対し，単に飛行させるだけであれば購入後充電するだけで可能になりました．このようなフライトコントローラの高性能化に伴い，簡単に運用を開始することが可能になった無人航空機ですが，その反面，運用に関連するノウハウや法令等に関する知識不足が原因となった事故や危険な飛行・撮影が多数見受けられます． 本OSでは，産業分野における無人機の運用や研究を実施するにあたり，関連する法令や，運用ノウハウ，技術的な要点などを再確認します．また，実際に実験や業務で使用・運用されている方々のご経験やノウハウも共有させていただき，今後の安全に無人機の運用・実験の実施や，また新しくこの分野に参入される方の指針を作りたいと思います．

■OS22: 飛行ロボット

1. オーガナイザー
安孫子聡子(芝浦工業大学)、三輪昌史(徳島大学)
2. 概要
マルチコプタに代表される飛行ロボットの産業応用が注目されています．飛行ロボットそのものの機構的特色により新たな応用分野の拡大が期待されます．また，実環境での運用のための操作システムや環境認識などの統合システムによって，より幅広い分野への適用が期待されます．本OSでは，機構的な特色を有する飛行ロボットに関する講演や，飛行ロボットを用いた応用事例，そのための操作システムや飛行ロボットでの環境認識などの幅広い関連分野の講演を募集します．

■OS23: 確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス～認識・行動学習・記号創発～

1. オーガナイザー
中村友昭(電気通信大学)、有木由香(ソニー)、原祥尭(千葉工業大学fuRo)、青木達哉(電気通信大学)
2. 概要
本セッションでは，実世界理解やヒューマンロボットインタラクションにおける，統計的機械学習の基盤技術および実世界データの利活用について議論します．センサデータの収集・管理から，画像・点群・音声処理や運動計画・行動学習などの要素技術，記号創発やデータ工学ロボティクスへの展開にいたるまで幅広い分野の研究発表を募集いたします． トピック例：確率モデル，マルチモーダル学習，ビッグデータ，Deep Learning，強化学習，物体認識，シーン認識，動作認識，自己位置推定，地図生成，SLAM，Structure from Motion，運動制御，シンボルグラウンディング，データ圧縮，センサ統合，特徴抽出，モデル化，確率的推論，サイバーフィジカルシステム，クラウドロボティクス，記号創発ロボティクス，語意学習，言語獲得，模倣学習，分節化，記号化，ロボット対話，自然言語処理，マルチモーダルインタラクション，サービスロボット，ベンチマークテスト

■OS24: 生物移動情報学

1. オーガナイザー
橋本浩一(東北大学)、妻木勇一(山形大学)
2. 概要
ナビゲーションはヒトを含む多くの生物に共通する根幹的行動である．本セッションでは，ヒトや動物の様々なナビゲーションをシステム科学的，情報科学的手法により数理モデルとして理解・解明する試みやそれを支える最新のシステムについて議論する．本セッションで議論する内容は，移動ロボットのナビゲーション応用にも大きく貢献すると考えられる．

■OS25: 身体性システムOS：システム工学を介した脳の理解とリハビリ

1. オーガナイザー
安琪(東京大学)
2. 概要
超高齢社会の我が国では，運動器や脳の疾患，加齢によって人々の運動機能が低下し，生活の質が著しく低下している．この問題に対して，我々の新学術領域（身体性システム）では，脳内における自身の身体・運動モデルの短期・長期的な変容過程を神経生理学的な立場から明らかにし，それらの数理モデルを構築，リハビリテーションシステムに応用することを目指している．昨年度末に終了した領域であるが，今までの研究成果に関して，システム工学を仲立ちに，運動の理解や新しいリハビリテーション手法などについて講演をし，議論をする予定である．

■OS26: 遊びとロボット

1. オーガナイザー
橋本秀紀(中央大学)、望山洋(筑波大学)
2. 概要
本OSの目的は，「遊び」と「ロボット」との関係性を現在のテクノロジーの観点から深く考察しながら，「無用」のロボットを「大用」に転換するためのコンセプトについて検討し，ロボットの新しい価値を自由に語る場を提供することである．「遊び」と「ロボット」の関係性を物語るヒントとなる研究発表を，ロボティクスのみならず，幅広い分野から集め，斬新なコンセプトの提案に繋げていく．

■OS27: メカトロニクスと機能性材料の応用

1. オーガナイザー
亀﨑允啓(早稲田大学)、辻田哲平(防衛大学校)、坂本裕之(日本ペイントホールディングス(株))
2. 概要
磁場，電場，光，熱などの外部刺激に応じて物理的・化学的等の特性が変化する機能性材料（金属，セラミックス，流体，エラストマ，ゲルなど）は，メカトロニクスのデザインにパラダイムシフトを起こし，いままで実現が難しかった機能を発現させることのできる大きな潜在性を有していると考えております．本OSでは，メカトロニクスシステムと機能性材料の融合を加速・拡大することを目的に，機能性材料をセンサ，アクチュエータ，計算機等のメカトロニクスシステムへ応用した研究開発・実用化例をはじめ，機能性材料に関する基礎研究やメカトロニクスシステムと機能性材料の融合方法に関する調査研究を広く募集します．

■OS28: 空間知能化とアプリケーション

1. オーガナイザー
李周浩(立命館大学)、新妻実保子(中央大学)
2. 概要
人の活動支援やロボティクスシステムの知能化を実現するため，空間知能化によるアプローチに注目し，その要素技術から具体的な応用事例について議論する機会を設けることを目的として本オーガナイズドセッションの開催を提案します． 　空間知能化のためのビックデータの活用，より広域で複雑な環境に適応するための空間知能化の高度化，人やロボットの活動支援のための空間知能化の応用など，幅広く講演論文を募集します．

■OS29: 人間拡張技術

1. オーガナイザー
栗田雄一(広島大学)、田中孝之(北海道大学)、岩田浩康(早稲田大学)、稲見昌彦(東京大学)
2. 概要
人間拡張 (Human Augmentation) 技術は，人がもつ感覚，運動，知覚能力を補綴・拡張・増強しようとする学術分野である．本OSでは，人間拡張に関する技術開発を最先端で推進されている研究者による招待講演ならびにパネルディスカッションを行い，ロボット技術による人間拡張の可能性について議論するとともに，一般講演もあわせて募集し，人間拡張技術に関する研究者コミュニティを作り上げることを目的とする．

■IS1: Robotics x AI

1. オーガナイザー
Takayuki Nagai(Osaka University)
2. 概要
Robotics and AI are getting more related to each other. In fact, machine learning techniques are involved in many robotics applications and many AI researchers are interested in the use of physical robots. The aim of this session is to provide an opportunity to have fruitful discussions on fusing robotics and AI in order to make the connection deeper and stronger. We, thus, welcome not only robotics researchers but also AI researchers to this session. In this session, any topic related to robotics and AI will be covered such as perception, recognition, learning, scene analysis, natural language processing, dialog, planning, and human-robot interaction.

■IS2: Social Robotics and Human-Robot Interaction

1. オーガナイザー
Fumihide Tanaka(University of Tsukuba)
2. 概要
This session calls for submissions related to robotics involving human participants and/or any kind of social aspects. However, technological papers, not having results from human-participant experiments but aiming for a future connection with these fields, are welcome as well.

■IS3: Robotics, Mechatronics and Control

1. オーガナイザー
Tetsunari Inamura(National Institute of Informatics)
2. 概要
This session is for all of robotics-related studies other than those covered by the other international sessions (IS1 and IS2). We welcome researchers from overseas institutes, foreign researchers in Japan, and anyone who wants to present and discuss his/her activities in English.